1、WFG100-立创工程汇总
该文档介绍硬件设计资料，主控为STM32H743VIT6，含2025.11的V2版（有移除USB保护等改动）和2025.7.25的V1版，提供工程文件、原理图、PCB设计图、尺寸图下载，固件可在指定页面下载。
主控芯片采用STM32H743VIT6
STM32H743VIT6_技术手册.pdf (4.71 MB)
一、硬件设计资料下载
建议使用最新版本硬件进行打样。
汇总时间 | 版本 | 硬件设计资料 |
|---|---|---|
2025.12 | V3版 | V3版是我们在淘宝售卖的版本(PCB与V2是完全一样的)，由于V2版传感器的物料供应不上，因此V3版本在IMU和指南针上有一些变化。 V2版使用的是双ICM42688P + SPL06气压计 + IST8310罗盘。 V3版使用的是ICM42605+BMI270+SPL06气压计 + QMC5883P罗盘。 |
2025.11 | V2版 | V2版相对V1版本做了以下改动：(硬件改动不大，代码完全兼容) 1）群友反馈期望插上USB线后，所有的5V端子上便有电输出。因此再V2版本移除了之前USB接口的保护，接上USB线后，所有的5V端子都会有电源输出。 2）对内置罗盘底部不进行走线。(V1版在底部进行了走线) (罗盘底部不走线，可在一定程度上，提升指南针的精度，降低干扰） 3）气压计换了一款型号，原来是DPS310全新很贵而且淘宝假货太多，另外塑料外壳很容易吹掉。于是换了一颗国产的SPL06-001 4）对丝印进行了调整，第一版过于随意！ 5）对原理图部分区域进行了文字注释！ 工程文件：(请用V3网页版的立创EDA导入) ProPrj_WFG100A飞控硬件V2版_2025-11-18.epro2 (1.62 MB) 原理图PDF： 原理图_WFG100A飞控硬件V2版_2025-11-18.pdf (675.42 KB) BOM清单： BOM表清单_WFG100A飞控V2版_2025-11-18.xlsx (15.24 KB) Gerber制板文件： 此处就不上传了，因此制过板的Gerber就无法享受嘉立创的免费券了！ 打样时如果发现无法使用免费券，就需要修改PCB过孔位置。请参阅文档《嘉立创打板价格飙升如何处理？》进行调整！ |
2025.7.25 | V1版 | 工程文件： 📎 立创EDA工程文件(开源)_WFG100A飞控硬件_2025-07-18.epro 原理图： BOM清单： 📎 BOM表_WFG100A_WFG100A_2025-07-18.xlsx 注意： 为防止外设的大电流烧坏电脑USB口，USB供电跟外设供电隔离！物唯WFG100飞控必须接入电池后，SH1.0端子连接器上的5V才会有输出；使用USB供电，端口没有5V输出，是正常现象，大家切记！ |
飞控传感器支持的型号
2025.12.20日更新：
考虑到飞控核心传感器的价格以及淘宝假货众多的情况，因此在代码中对气压计、磁罗盘都做了国产型号的兼容，也进行了多种IMU组合的兼容！
针对内置磁罗盘传感器，支持2种传感器，任意选用1种即可：
型号1：IST8310(外国型号)
型号2：QMC5883P(国产型号)
针对气压计传感器，支持2种传感器，任意选用1种即可：
型号1：DPS310(外国型号)
型号2：SPL06-001(国产型号)
针对2个MU传感器，支持3种组合方案，任意选用1种组合方案即可：
方案1：双42688P
方案2：ICM-42688P + ICM-42605
方案3：ICM- 42605 + ICM-BMI270
(原本还想做方案4：BMI088+BMI270的方案设计，奈何BMI088的封装比较特别，与42688P的封装不一样，无法兼容当前的WFG100硬件~~，于是放弃了)
二、PCB设计图
三、PCB尺寸图
四、固件下载
请在固件清单页面进行下载！