本文编译环境：win11，wsl2，ubuntu22.04

本文视频教程已上传至B站：《BF源码的编译》

一、编译BF固件说明

1.1下载WFG100硬件配置文件并解压。

访问：0199a3ef-6738-7cdb-ba80-1e5530dd389a

将WFG100飞控的BF硬件配置文件下载至本地电脑，并解压，所下图所示：

解压后，可以看到在WFG100文件夹下，有1个config.h的头文件。

1.2 下载betaflight源码

git clone https://github.com/betaflight/betaflight.git

1.3 进入betaflight文件夹

待源码下载完成后，进入betaflight文件

cd betaflight

1.4 更新软件源以及升级软件

sudo apt update
sudo apt-get upgrade -y

1.5 安装解压工具

sudo apt install bzip2

1.6安装make工具

sudo apt install make -y

1.7 查看make版本

make --version

1.8 切换分支到稳定固件

源码下载完成后，首先要做的就是切换一个稳定明确的分支，因为源码默认下载的源码是在master版本，这个版本一般是最新的开发版本，定义配置等内容都是比较混乱，没有正式发版。通常我会使用明确发版的版本。

截止到2025年10月24日，BF固件的稳定版本是4.5.3，执行以下命令切换分支：

git checkout 4.5-maintenance #注释： 切换到4.5版本的分支

截止到2026年2月4日，BF固件的稳定版本是 2025.12.1，执行以下命令切换分支：

git checkout 2025.12.1
 
git branch                          #注释： 查看分支是否切换成功 

注：如果就要编译最新版的固件，那么下载源码后无需执行上述切换源码分支的指令

刚下载的源码分支，默认就处于master分支下，编译出来的固件就是最新的beta固件！

1.9 拉取配置文件

make configs

执行完上述指令后，会将所有飞控的硬件配置定义文件从git云端拉到本地。(此步必须执行，否则无法编译)

1.10安装编译工具链

此步骤非常重要，如果没有安装成功，也会导致编译失败，最好可以魔法一下！

make arm_sdk_install

1.11 将解压的WFG100文件夹拷贝至betaflight源码项目中

将WFG100文件夹拷贝到，源码文件/betaflight/src/config/configs这个文件夹中！

1.12 执行编译命令生成固件

执行编译命令make， 我们的板卡叫WFG100，因此输入以下指令

make WFG100

注：

我们的开源飞控板代号为WFG1000；如果使用的是物唯的WFG001A飞控，那么执行make WFG001A

编译完成后，固件生成在此目录下。

附： 如果要再编译master分支的最新固件，则分别输入以下命令：

从当前的稳定版分支，重新切回master分支！

git checkout master

重新拉取配置文件

make configs

重新安装编译工具链。

make arm_sdk_install

重新编译

make WFG100

1.13 生成的固件名称

至此BF固件的编译便完成，固件的烧录请见固件烧录说明