一、前言

飞控固件的编译，相对于无人机装机调试来说比较复杂，属于进阶技能。

需要具备一定的Linux基础知识储备，比如知道shell命令，了解一些基础的嵌入式知识。

二、什么情况下，才要编译固件？

通常我们采购一款成品的飞控硬件，飞控厂商会提供编译好的BF固件供大家进行烧录，然后直接装机使用即可。

物唯科技也不列外，物唯的WFG100飞控的固件都放在WFG100飞控固件清单页面中，大家可自行下载。

一般情况下，用户不需要进行固件编译！

如果你仅仅是飞行爱好者，目的只是装机飞行，那么直接使用厂商提供的飞控固件即可，无需额外折腾飞控固件的编译！

只有遇到以下情况，才需要自行编译固件：

1）纯粹学习目的：

作为无人机资深爱好者、飞控开发学习者、嵌入式软件工程师、对无人机开发感兴趣的开发者，后续想DIY各种飞控固件功能，那么必须要掌握飞控的编译方法！因为每改动一个新功能，都需要编译一次固件！

2）自己设计了一块飞控，官方固件无法适配：

自己画了一个飞控硬件，这飞控的引脚以及芯片型号是自己定义的，直接烧录官方的固件则无法适配自定义的飞控硬件，影响功能使用/甚至无法正常工作！

此时，我们就需要修改飞控的硬件配置文件，然后编译出适配自己飞控硬件的固件。

(物唯团队设计WFG100飞控就是这种案例，自己设计了一块飞控，需要自行修改硬件配置文件的代码，编译出适配WFG100的飞控固件)

3）官方固件没有想要的功能，自行新增了某些功能：

新增一个BF官方固件没有的功能。比如设置一个飞五角星航线的飞行模式、比如接入6个双目相机实现全向感知避障等情况，也是需要用户在飞控源码中修改特定位置的代码，然后编译固件烧录验证。