6、WFG100固件下载(APM/BF/PX4/INAV)

WFG100飞控四大开源固件汇总：APM有_withbl.hex等格式，BF固件是.hex格式，PX4需先烧bootloader再烧固件，INAV有.hex和.elf格式，可参考对应烧录与编译说明文档。

注意：

APM和PX4固件可直接兼容V2版与V3版的飞控硬件；
BF与INAV需要区分飞控硬件的版本！
V2版本硬件：ICM42688P(imu1) + ICM42688P/ICM42605(imu2) + SPL06(气压计) + IST8310(罗盘)
V3版本硬件：ICM42605(imu1) + BMI270(imu2) + SPL06(气压计) +QMC5883P(罗盘)

一、WFG100飞控 - 开源固件汇总

1、APM固件汇总

APM固件建议直接烧录_withbl.hex的固件格式(因为它既有固件又包含了Bootloader)

1）APM多旋翼固件(_withbl.hex格式)，优先使用以下固件。

说明：后缀为_with_bl.hex格式的APM固件，它同时包含用户程序和bootloader；因此只需通过STM32CubeProgrammer进行烧录1次即可。

2）APM的bootloader（任选1种使用STM32CubeProgrammer工具烧录即可，无论是多旋翼，固定翼，无人车的bootloader都是通用）

AP_Bootloader.bin (20.18 KB)

AP_Bootloader.hex (55.52 KB)

注意：

如果用户刷写了_withbl.hex格式的固件，那么飞控固件中已有bootloader了，可以直接忽略bootloader的步骤！
如果用户要使用Missionplanner地面站刷入.apj的固件，那么需要先烧录bootloader之后，才能正常进行烧录。

3）APM的多旋翼固件(.apj格式)：

WFG100_Arducopter_4.6.3(兼容V2V3版本飞控硬件).apj (1.34 MB)

注意：此格式的固件含用户程序，但不包含bootloader；

用户需要单独先烧录bootloader之后，再才能通过missionplanner地面站进行烧录.apj格式的固件。

4）APM的多旋翼双向Dshot固件(.hex格式)：普通用户可忽略，供高级用户使用！

WFG100_Arducopter_4.6.3_with_bl(bdshot版本固件-兼容V2V3硬件).hex (4.5 MB)

支持双向Dshot的固件，可支持实时回传电机转速，转速信息主要用于动态滤波器高级调优(高速穿越机)

使用AM32电调且连接S1-S4电机通道时，固件预设了以下参数，解锁后即可回传转速！

SERVO_BLH_OTYPE=5

MOT_PWM_TYPE =5

SERVO_BLH_AUTO =1

SERVO_BLH_MASK = 15 # S1、S2、S3、S4通道开启Dshot功能

SERVO_BLH_BDMASK= 15 # S1、S2、S3、S4通道通道开启双向Dshot回传功能

SERVO_BLH_OTYPE =6 # 默认为Dshot600协议，如果电调只支持DSHOT300,那么该值设置为=5

SERVO_DSHOT_ESC = 1 # AM32电调请配置为1

MOT_PWM_TYPE = 6 # Dshot600协议，如果电调只支持DSHOT300,那么该值设置为=5

SERVO_DSHOT_RATE = 2

注：

如果用户使用的是S5-S8电机通道作为电机通道，需要将SERVO_BLH_MASK改为 = 240、SERVO_BLH_BDMASK改为 =240
如果电调不支持Dshot600，可降为Dshot300协议。改为Dshot300时，需将飞控参数SERVO_BLH_OTYPE改为=5，MOT_PWM_TYPE改为=5。

4）其他载具的AP固件包含：固定翼固件、巡航车(或无人车)固件、直升机固件、潜水艇固件！如下：

载具类型	固件汇总	备注说明
固定翼固件

WFG100_Arducopter_4.6.3_with_bl(兼容V2V3版本飞控硬件).hex

垂起飞机，请烧录固定翼的固件！然后将Q_ENABLE =1就是开启AP的垂起功能！
无人车/船固件	WFG100_APM4.6.3_无人车(船)固件.zip (3.44 MB)	固件请下载压缩包，解压后，即可获得.hex 及 .apj的固件！
潜水艇固件	WFG100_APM4.5.0_潜水艇固件.zip (5.43 MB)
直升机固件	WFG100_APM4.6.3_直升机固件.zip (4.88 MB)

2、PX4固件汇总

PX4固件需先烧录bootloader，再烧录PX4固件!

烧录顺序	烧录文件	备注说明
先烧录bootloader	1）PX4的bootloader(V1.16稳定版)	说明：.elf格式是带有地址的格式，需通过stm32cubeprog工具进行烧录。
再烧录固件	2）PX4的固件(.elf格式)---(V1.16稳定版)	说明：.elf格式是带有地址的格式，需通过stm32cubeprog工具进行烧录。
PX4固件烧录以后，必须插入一张FAT32格式化后的TF卡。首次插卡开机，装上卡上电后，先等待个10多秒(直到LED灯开始闪烁)，此期间飞控会把一些文件夹配置到TF卡上。另外要注意：飞控的各个参数也会保存到TF卡上，开机上电时MCU会从TF卡中，将各个参数读取到内存上！所以，使用PX4固件的时候，大家一定要插卡！！

PX4固件较好的一点是：

它能一个固件就包含旋翼、直升机、固定翼、车等多种类型，只需在地面站设置一下即可变更载机类型；而APM固件，则是一种载机类型就得编译一种固件。

3、BF固件汇总

BF固件只有.hex的格式，可以通过BF地面站烧录、也可通过STM32cubeprogrammer工具直接进行烧录！

硬件版本	BF固件版本	备注说明
V2版飞控硬件	4.5.3版本固件：betaflight_4.5.3_STM32H743_WFG100.hex (1.43 MB)2025.12.0版本固件：betaflight_4.6.0_STM32H743_WFG100(修复GPS无法识别的BUG).hex (1.49 MB)2025.12.1正式稳定版固件(建议使用此固件 )：betaflight_2025.12.1(正式版)_STM32H743_WFG100(适配V2版硬件).hex (1.5 MB)2025.12.2测试版本固件：betaflight_2025.12.2-alpha_STM32H743_WFG100_(适配V2版硬件).hex (1.5 MB)2026年1月6日编译的Master版固件：betaflight_2026.6.0-alpha_STM32H743_WFG100(适配V2版硬件).hex (1.5 MB)	4.5.3版本固件需要用10.10.0版的PC端软件进行调参，下载链接由于BF地面站官方的技术路线出现重大变更，4.5.3以后的BF固件，都需要通过BF网页版地面站才能进行连接与调参！后续不会再有PC版软件发布，所以大家如果要玩BF固件就要逐步习惯BF网页版地面站！
V3版飞控硬件	2025.12.0版本固件：betaflight_2025.12.0-beta_STM32H743_WFG100_(适配V3版本硬件).hex (1.49 MB)2025.12.1正式稳定版固件：betaflight_2025.12.1_(正式版)STM32H743_WFG100(适配V3版本硬件).hex (1.49 MB)2025.12.2测试版本固件：betaflight_2025.12.2-alpha_STM32H743_WFG100(适配V3版本硬件).hex (1.49 MB)2026年1月6日编译的Master版固件：betaflight_2026.6.0-alpha_STM32H743_WFG100(适配V3版本硬件).hex (1.49 MB)

4、INAV固件汇总

硬件版本	固件版本	备注说明
V2版飞控硬件	1）INAV8.0.1正式版固件WFG100_INAV_8.0.1.hex (1.76 MB)WFG100_INAV_8.0.1.elf (8.96 MB)2）INAV9.0.0-RC4预发布版本固件WFG100_INAV_9.0.0-RC4.elf (9.07 MB)WFG100_INAV_9.0.0-RC4.hex (1.78 MB)	说明：.hex格式是带有地址的固件格式，可通过stm32cubeprog.html工具进行烧录、也可以通过INAV地面站8.0.1或INAV地面站9.0.0进行烧录！说明：.elf格式是带有地址的固件格式，只能通过stm32cubeprog.html工具进行烧录。
V3版飞控硬件	INAV9.0.0-RC4预发布版固件WFG100_INAV_9.0.0-RC4(适配V3版飞控硬件).elf (9.05 MB)WFG100_INAV_9.0.0-RC4(适配V3版飞控硬件).hex (1.78 MB)