4、WFG100飞控使用说明书
WFG100飞控采用STM32H743处理器，具双IMU等核心传感器，支持10路PWM、3S - 6S电池输入，接口丰富，适配APM和BF固件，可下载固件，还涉及姿态、接线等说明。
WFG100飞控使用说明书
注意：
在开源V1版本中(在开源V2版本中，则直接移除了这个保护，USB通电后便会有5V输出)
为防止外设的大电流烧坏电脑USB口，USB供电与外设供电做了隔离！
飞控必须接入电池后，SH1.0端子连接器上的5V才会有输出；
使用USB供电，接收机和GPS接入后没有上电(因为端子没有5V输出)，属正常现象，大家切记！
如果不要这个保护，想要插入USB线，就有5V输出。
只需要去掉一颗D3二极管，并短接二极管上的两个焊盘即可，如下图所示：
飞控概述
WFG100A 是一款开源飞控，核心搭载480MHz主频的STM32H743VIT6高性能处理器，采用双工业级IMU传感器能够显著提升低温飘特性和抗震性能力，为高速机动飞行提供稳定基石。同时还板载集成磁罗盘、高精度气压计及OSD模块，所有接口焊盘全引出，预留高清图传接口、IIC、CAN、SPI等丰富接口，赋予了玩家强大的扩展能力与二次开发潜力。
2025.12.20日更新：
考虑到飞控核心传感器的价格以及淘宝假货众多的情况，因此在代码中对气压计、磁罗盘都做了国产型号的兼容，也进行了多种IMU组合的兼容！
针对内置磁罗盘传感器，支持2种传感器，任意选用1种即可：
型号1：QMC5883P(国产最新的型号，推荐使用)
型号2：IST8310(国外型号，比较敏感，不建议使用）
针对气压计传感器，支持2种传感器，任意选用1种即可：
型号1：DPS310(国外型号)
型号2：SPL06-001(国产型号)
针对2个MU传感器，支持3种组合方案，任意选用1种组合方案即可：
方案1：双42688P
方案2：ICM-42688P + ICM-42605
方案3：ICM- 42605 + ICM-BMI270
(原本还想做方案4：BMI088+BMI270的方案设计，奈何BMI088的封装比较大，与42688P的封装不一样，无法兼容当前的WFG100硬件！)
飞控特性
- 软硬件设计资料全开源，兼容4大开源飞控固件！
- STM32H743系列处理器，480MHZ工作主频，2MB Flash程序存储，1MB SRAM；
- 8路电调PWM信号+2路辅助通道，最高支持Dshot1200；
- 飞控板载10V3A电源输出，为图传提供稳定供电。
- 内置两组IMU传感器，平滑滤波降低噪音；
- 板载磁罗盘，支持外置IIC罗盘扩展；
- 内置高精度气压计，支持飞行高度保持；
- 丰富的对外接口且通过焊盘全引出，方便实际使用及拓展；
- 预留高清图传接口，支持大疆/蜗牛图传方案的接入；
- 预留IIC&CAN&SPI接口，为二次开发提供传感器接入；
参数规格表
| 规格项 | 详细参数 |
|---|---|
| 主控芯片 | STM32H743VI (480 MH主频 、 2 MB Flash 、1 MB SRAM) |
| 核心传感器组合 | 板载IMU×2颗，支持以下3种组合：IMU组合1：双ICM-42688PIMU组合2：ICM-42688P(IMU1)、 ICM-42605(IMU2)IMU组合3：ICM-42605(IMU1)、BMI270(IMU2)板载气压计 DPS310 (已兼容SPL06气压计)板载罗盘IST8310（已兼容QMC5883P罗盘）淘宝小店售卖的飞控为V3版，其传感器型号如下：ICM-42605(IMU1)、BMI270(IMU2)、SPL06、QMC5883P |
| OSD芯片 | AT7456E（模拟图传OSD） |
| 飞行日志记录 | TF卡 |
| PWM通道 | 10路 PWM信号 (其中1-8路支持DShot/双向DShot） |
| 电池输入 | 支持3S-6S电池电压输入 |
| 两路BEC输出 | 5V@3A、10V@3A |
| 电压与电流监测接口 | 2路(集成在飞控PWM接口上) |
| SH1.0对外接口 | ELRS/SBUS接收机接口 X 1个、模拟摄像头接口 X 1个、模拟图传接口 X 1个、电调信号输出1 X 1个(BAT+,GND,CUR1,U7-RX,S4,S3,S2,S1)、电调信号输出2 X 1个(BAT+,GND,CUR2,U8-RX,S8,S7,S5,S6)、GPS接口 X 1个、高清图传接口 X 1个、CAN接口 X 1个、SPI接口 X 1个、IIC接口 X 1个、注：上述接口均全部引至底面焊盘，详见焊盘定义图。 |
| 焊盘引出的接口 | LED接口、蜂鸣器接口、空速计接口、RSSI接口、空速计接口M9与M10接口(PWM9电机信号输出、PWM10电机信号输出) |
机头朝向、飞控姿态定义
机头朝向
在BF固件以及APM固件中，默认是以焊盘点为顶面，机头朝向如下图所示。用户如需更换安装方式，可以在飞控中通过参数进行翻转！
修改飞控的正反面安装方向，请查看文档《调整飞控的正反面安装方向》
飞控接口、焊盘定义
飞控尺寸图
定位孔间距：30.5 * 30.5mm
定位孔直径：4mm
飞控板整体尺寸： 38.5(长) *38.5(宽) *7.5(高)mm
板卡重量：10g
接线示意图
固件获取与编译
- WFG100飞控已完成对APM、BF、INAV、PX4固件的适配，请到固件清单页面进行下载。
- 如用户需要自行编译固件，请查阅固件编译说明！
APM固件串口号映射表
| 飞控Serial号 | 默认串口功能 | 对应单片串口号 | 源码配置 |
|---|---|---|---|
| Serial1 | MAVLink2(接电台) | USART6 | |
| Serial2 | MAVLink2(接电台) | USART1 | |
| Serial3 | None(空，未预设功能) | USART2 | |
| Serial4 | GPS | USART3 | |
| Serial5 | None(空，未预设功能) | UART8 | |
| Serial6 | None(空，未预设功能) | UART4 | |
| Serial7 | RC_IN(遥控器信号输入) | UART7 |
在APM固件中，大家也无需记忆映射关系表，只需将Missionplanner地面站更新至1.3.82以上，在初始设置页面→Serial Ports页面，即可查看对应关系表，
同时还可以对每个串口的功能、波特率、通信属性进行全部预览，如下图所示：
PX4固件串口号映射表
| 飞控Serial号 | 默认串口功能 | 对应单片串口号 | 备注 | |
|---|---|---|---|---|
| ttyS0 | SERIAL_TEL1(可接电台) | USART1 | CONFIG_BOARD_SERIAL_TEL1="/dev/ttyS0" | |
| ttyS1 | GPS2(PX4支持2个GPS) | USART2 | CONFIG_BOARD_SERIAL_GPS2="/dev/ttyS1" | |
| ttyS2 | GPS1(PX4支持2个GPS) | USART3 | CONFIG_BOARD_SERIAL_GPS1="/dev/ttyS2" | |
| ttyS3 | SERIAL_TEL2(可接电台) | USART4 | CONFIG_BOARD_SERIAL_TEL2="/dev/ttyS3" | |
| ttyS4 | RC_IN(遥控器信号输入) | UART6 | CONFIG_BOARD_SERIAL_RC="/dev/ttyS4" | |
| ttyS5 | SERIAL_TEL3(可接电台) | UART7 | CONFIG_BOARD_SERIAL_TEL3="/dev/ttyS5" | |
| ttyS6 | SERIAL_TEL4(可接电台) | UART8 | CONFIG_BOARD_SERIAL_TEL4="/dev/ttyS6" |
1) 飞控默认已支持2路串口作为GPS设备的 接入，分别对应STM32的USART2与USART3。