本文编译环境：win11，wsl2，ubuntu22.04

本文视频教程已上传至B站：《INAV源码的编译》

1.0 INAV固件的编译环境

WSL2、ubuntu22.04系统。

本人之前用ubuntu20.04系统，可以正常编译APM、BF、PX4固件，但是编译不了INAV固件，因此我将linux系统升级到了ubuntu22.04！

如果大家的子系统是ubuntu20.04，并且需要编译INAV固件的，可以参考这个文档进行重装升级！019a5718-883f-77b1-b4f5-02c7fb0fc176

1.1下载WFG100硬件配置文件

访问：0199a3ef-6738-7cdb-ba80-1e5530dd389a

将WFG100飞控的INAV硬件配置文件压缩包，下载至本地电脑，所下图所示：

1.2 下载INAV源码

git clone https://github.com/iNavFlight/inav.git

1.3 切换到指定版本

cd inav
git checkout 8.0.1

1.4 将硬件配置文件放置到指定的文件夹下

将INAV固件的硬件定义文件，放到以下目录中/inav/src/main/target如下图所示：

1.5 创建构建目录

创建一个独立的构建目录，以便管理构建文件。

mkdir build
cd build

这会在 inav 根目录下创建一个 build 文件夹并切换到该目录。

1.6 安装Ruby工具

在 inav/build 目录下，安装，执行以下命令

sudo apt update
sudo apt-get upgrade -y
sudo apt install ruby ruby-dev rubygems -y

ruby -v  #查看是否安装完成

1.7 安装camake工具

在 inav/build 目录下，安装，执行以下命令

sudo apt  install cmake -y

1.8 配置项目

使用 CMake 配置 INAV 项目的构建环境。无需手动准备工具链，CMake 会自动下载并配置所需工具。

在 inav/build 目录下，执行以下命令：

cmake ..

这个过程会非常漫长！大家要耐心等待。(电脑最好可以魔法出去)。

有些朋友的网络可能不太好，在下载过程中由于网络波动卡顿，可能会报错出现一些问题。

如果发生了报错只能先清除之前下载的所有东西，再重新下载了，执行以下命令：

cd ~
cd inav/
rm -rf downloads/arm-gnu-toolchain-13.2.rel1-x86_64-arm-none-eabi.tar.xz

cd ~
cd inav/build/
rm -rf *  # 清除构建缓存

清理完缓存文件后，再重新执行：

cmake ..

最后执行成功的界面，如下图所示：

1.9 编译固件

使用 make 编译 INAV 固件，指定 WFG100 为目标平台。-j12 表示并行编译，最大使用 12 个线程（可以根据自己电脑的性能，调整线程数）。

make WFG100 -j12

这将开始编译并生成适用于 WFG100 飞控的INAV固件文件。

1.10 查找生成的.elf固件

编译完成后，生成的固件文件 WFG100.elf 会位于 inav/build/bin 目录下。

如下图所示，WFG100.elf就是INAV飞控的固件！

注：.elf的固件必须要stm32cubeprogrammer工具才能烧录！

1.11 通过.elf固件，生成.hex固件。

有些朋友可能需要.hex固件来通过地面站进行烧录，因此可以执行以下命令，通过已有的.elf，再生成.hex固件！

cd ~
cd inav
sudo apt install binutils-arm-none-eabi
arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/bin/WFG100.elf build/bin/WFG100.hex

执行完上面 命令后，到inav/build/bin 目录下，就会看到.hex 和.elf的 固件都生成了 ！

其他注意事项

1）编译时间：首次编译可能需要较长时间，尤其是并行编译时，确保计算机性能良好。

2）问题排查：如果编译过程中出现问题，请检查补丁是否正确应用，或者 CMake 配置是否有误。

3）网速问题：执行cmake ..命令时，可能需要等待很久，这跟网速有关！电脑最好可以魔法出去！