前言：

当无人机能够基本起飞并且定点时，可用脚本快速调参！

本人已打包好压缩包，下载解压后，.lua格式的文件便是脚本文件！

APM快速调参-lua脚本.zip (9 KB)

大家也可以直接到AP固件的github链接直接下载：

https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/master/libraries/AP_Scripting/applets

快速调参脚本的名称写着是：VTOL-quicktune.lua，实际上这个脚本也是可以调四旋翼的PID参数

使用lua脚本调参的前提：

前提1：无人机必须能够基本起飞保持姿态平台，只是打杆后的 手感很烂！！

注意：默认的PID参数是可以起飞F450无人机，但是起飞5寸机或7寸穿越机有超调，需要降低P，详见《常见多轴首飞时的PID参数》

前提2：无人机上装有GPS模块与罗盘，能够在loiter模式下，实现基础悬停。

lua脚本快速调参，能够调整的参数

注意：快速调参只能调整姿态内环，也就是角速率环的横滚轴、俯仰轴、航向轴的P项和D项，无法调整PID的I项！(I项需要手动调整)

整个调参过程在3-5分钟内就可以完成！飞控会自动调整

如何使用lua脚本快速调参？

一、TF卡准备

1）这个TF卡内存不需要很大(一个脚本文件连1MB都没有)，最好选用一些质量较好的大牌厂商卡。

本人曾因贪图便宜，在某多多买了一批卡，调着卡就挂了~~~~~

2）将SD卡进行格式化 (电脑默认格式化方式即可)

二、使能脚本功能

1） 给飞控上电，在MP地面站搜索参数：SCR_ENABLE ，将该参数设为1，使用lua脚本功能。

2）给飞控断电，将格式化后的TF卡插入到飞控的TF卡槽中。

3）重新给飞控上电，并连接MP地面站！

注：有些朋友的飞控可能用的是闪存芯片，无法插拔SD卡，也无需担心。可通过MAVFTP进行访问，请继续往下看！

三、通过MAVftp上传脚本文件到TF卡中

具体操作如以下视频：

上传脚本完成后，请务必记得重启飞控！

注：如果没有scripts文件夹，用户可将鼠标放在右侧空白区域，右键新建New Floder，并命名为scripts文件夹！

四、使能快速调参

重启飞控后，通过MP地面站，刷新参数；

搜索参数QUIK_ENABLE ，将其值 =1。 使能快速调参！

五、选择遥控器上的一个3挡开关。

在遥控器上找一个3挡位波动开关的通道。

这个通道的中间挡位表示：自动调参开始，

调参完成后，打到低PWM值的挡位，表示放弃保存调参后的参数。

调参完成后，打到高PWM值的挡位，保存调参后的参数据！

这里我们假设用遥控器的通道7。将通道7的功能设置为300(这个值是脚本默认写死的)

由于前面我们假设，遥控器通道7这个3挡开关，作为调参保存与不保存的通道，因此我们需要将RC7_OPTION = 300

上述设置完成后，在“扩展调参”页面中，可以看到7通道的功能已被修改！

重启飞控，上电后，地面站会提示“多旋翼快速调参已加载”

六、开始脚本自动调参

1）将遥控器设置的7通道打到中间挡位，无人机处于地面时未解锁时，地面站的消息栏会一直提示“必须起飞后才能进行调参”，如下图所示：

2）此时，我们将无人机解锁起飞到距离地面3-5m的高度，并切换到Loiter模式后(也可以直接以Loiter模式起飞)，飞控便开始自动调参！

地面站会显示“调参开始”。

3）调参过程如视频所示，大概仅需几分钟即可自动调参完成。

4）调参完成，将3挡开关打到高PWM值挡位，保存参数。

5）到扩展调参页面，再点击一次写入参数！

6）所有调参结束后，我们需要关闭快速调参功能、关闭脚本功能、关闭7通道功能。

QUIK_ENABLE = 0

SCR_ENABLE = 0

RC7_OPTION = 0