前言

通过前面《使用lua脚本快速调整角速率环的PD项》一文中，可以发现快速调参只调PD项，P值与I值是一样的！

此外通过APM的官方wiki文档，在调参一文中，也是让用户把P值与I值设置为一样，如下所示：

I项到底用来干嘛？

单从从默认的参数来看，APM官方组把PID的P和I的值设定为一样。

此外在使用lua脚本快速调参时，只调P项和D项的值，最后I项的值也会与P项保持一致。

大家可能都非常清楚，P是力度越高响应越快，D是阻尼类似刹车，那么I到底是什么？

PID的“I项”，在控制理论中是用来“消除系统中的静差（稳态误差）”。

即当 P 项（比例项）和 D 项（微分项）已经让系统接近目标状态， P/D 已让无人机快速响应偏差（比如打杆回正、快速修正俯仰、横滚角度但因持续干扰（如微风、重心偏移、电机推力差异）导致无法完全达到目标时，那么引入I 项，通过积累历史偏差来 “补足” 控制量，最终让系统稳定在目标值上，解决最终无法精准停在目标值的问题！

一句话总结：多旋翼的 I 项是 “精准的收尾项”——P/D 负责 “快速修正”，I 负责 “彻底稳住”，但 I 项过强或过弱都会破坏稳定性。

对多旋翼而言，调试 I 项直接影响 3 个关键场景：

1）悬停姿态稳定性：滚转 / 俯仰是否有残留偏移（比如始终偏 2~5°）、航向是否缓慢漂移；

2）定高精度：定高模式下是否始终差 5~10cm（比如目标 10m，稳定在 9.9m），无上下波动；

3）定点悬停精度：x/y 轴是否缓慢飘移（比如悬停 5 分钟飘出 3 米），无法自动回中。

针对姿态环的I：

1）调得过小，核心现象是：静差残留，漂移明显

具体表现为：

• 悬停时 x/y 轴缓慢漂移（越飘越远，无法自动回中）

•  姿态回正后有残留偏移（如滚转偏 2°，P/D 能拉回但稳不住）；

• 航向慢慢跑偏（比如初始朝北，5 分钟后朝东北）；

• 无震荡，但 “定不住姿态”

2）调得过大，核心现象是：积分超调，姿态抖动

具体表现为：

• 姿态回正过度（比如滚转从 + 3° 修正到 - 2°，来回摆动）；

• 悬停时上下 / 左右高频抖动（I 项积累过快，控制量 “用力过猛”）；

• 打杆后回正震荡（比如推俯仰后，无人机前后小幅度晃）；

• 极端情况：抖动加剧导致悬停失控。

针对定高的I：

1）调得过小，核心现象是：定高精度差，高度飘

具体表现为：

• 定高时始终差 10cm 以上（目标 10m，稳定在 9.8~9.9m）；

• 上升 / 下降后无法精准停在目标高度，有明显残留差。

2）调得过大，核心现象是：高度震荡，冲顶 / 沉底

具体表现为：

• 定高时上下波动（如 10m→10.3m→9.7m，反复 “波浪式” 起伏）；

• 切换定高模式瞬间，无人机突然窜高或下沉；

• 油门输出频繁大幅波动（听电机声音忽大忽小）。

针对定点的I：

1）调得过小，核心现象是：定点漂移明显

具体表现为：

• 悬停时 x/y 轴持续漂移，即使无风也慢慢远离起飞点，无法自动回中。

2）调得过大，核心现象是：定点震荡，来回摆动

具体表现为：

• 定无人机在目标位置前后/左右小幅度 “画圈”，无法稳定停留。