本文编译环境：win11，wsl2，ubuntu22.04

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1.1下载WFG100硬件配置文件并解压。

访问：0199a3ef-6738-7cdb-ba80-1e5530dd389a

将WFG100飞控的APM固件硬件配置文件下载至本地电脑，并解压，所下图所示：

解压后，可以看到有一个“wuwei”命名的文件夹，在后面的步骤中，会将该文件夹放到PX4源码的指定目录中。

1.2 下载PX4源码

git clone --recursive https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git

回车执行，等待下载完成

1.3 进入下载好的PX4文件夹中

cd PX4-Autopilot

1.4 切换分支

PX4固件中默认下载的代码是在main分支下，这个分支是开发版的固件(可能会存在一些BUG)，不是稳定的版本。

通常我们需要切换到稳定版本的分支，使用git checkout命令。截止至2025年11月04日，PX4固件的稳定发布版本是v1.16.0。

因此，我们以切换至v1.16.0版本分支为例进行编译演示。输入以下命令

git checkout v1.16.0

回车执行后，终端显示如下：

注：其他版本如下：

编译稳定版， git checkout v1.16.0

编译预发布版，git checkout v1.16.1-rc1

编译最新测试版，git checkout v1.17.0-alpha1

1.5 确认分支切换成功

输入以下指令，确认切换分支成功。

git branch

确认*号位于自己切换的分支上！

1.6 执行子模块更新

更新子模块是将上述切换的分支版本相关的模块补全，此步骤非常重要！没下载好会导致后续报错。

注：每次切换了版本分支，都要执行一次更新子模块的命令。

git submodule update --init --recursive

1.7 将解压后的 “wuwei” 文件夹，拷贝至PX4源码项目中

将WFG的硬件配置文件，拷贝到/PX4-Autopilot/boards文件夹下

1.8 安装cmake工具

sudo apt update              #注释：更新
sudo apt install cmake       #安装cmake
cmake --version              #查看cmake版本

1.9 安装python3 相关工具

sudo apt-get install python3-pip

 sudo -H python3 -m pip install kconfiglib jinja2 jsonschema empy pyros-genmsg packaging toml numpy future

1.10 安装gcc交叉编译工具

sudo apt update
sudo apt install gcc-arm-none-eabi

1.11  编译bootloader

make wuwei_wfg100_bootloader

1.12  编译固件

make wuwei_wfg100_default

注：清除编译缓存文件

如果出现编译无法通过，可以尝试清理下编译缓存文件，再次执行编译！

make clean
make disclean

或
cd ~/PX4-Autopilot
rm -rf build

#再次编译
make wuwei_wfg100_bootloader
make wuwei_wfg100_default