附：WFG001A-固件清单下载
WFG001A飞控固件清单下载 序号 固件类型 固件 备注 1 Ardupilotbootloader WFG001_bl.bin (13.91 KB) AP固件的bootloader。 Ardupilot.hex固件【优先使用】 WFG0...
WFG001A飞控固件清单下载
| 序号 | 固件类型 | 固件 | 备注 |
| 1 | Ardupilotbootloader | WFG001_bl.bin (13.91 KB) | AP固件的bootloader。 |
| Ardupilot.hex固件【优先使用】 | WFG001A_arducopter4.6.3_with_bl.hex (2.43 MB) | 多旋翼4.6.3固件hex格式固件(固件内包含Bootloader) | |
| WFG001A_arduplane4.6.3_with_bl.hex (2.55 MB) | 固定翼4.6.3固件hex格式固件(固件内包含Bootloader) | ||
| WFG001A_ardurover4.6.3_with_bl.hex (2.21 MB) | 无人车/船4.6.3固件hex格式固件(固件内包含Bootloader) | ||
| Ardupilot.apj格式固件 | WFG001A_arducopter4.6.3.apj (780.55 KB) | 多旋翼4.6.3固件apj格式固件(需飞控内部有Bootloader后，才可通过Missionplanner地面站进行更新) | |
| WFG001A_arduplane4.6.3.apj (824.75 KB) | 固定翼4.6.3固件apj格式固件(需飞控内部有Bootloader后，才可通过Missionplanner地面站进行更新) | ||
| WFG001A_ardurover4.6.3.apj (717 KB) | 固定翼4.6.3固件apj格式固件(需飞控内部有Bootloader后，才可通过Missionplanner地面站进行更新) | ||
| 2 | Betaflight | betaflight_2025.12.1_STM32F405_WFG001A.hex (1.41 MB) | 稳定版固件(2025.12.1) |
| betaflight_2026.6.0-alpha_STM32F405_WFG001A.hex (1.41 MB) | 最新测试版固件(编译于2026.2.11) |
注:
- Betaflight的固件格式只有.hex这一种格式，可通过Stm32CubeProgrammer工具进行固件烧录，也可以使用Betaflight网页地面站进行固件烧录。
- Ardupilot的固件有.hex格式和.apj格式两种；其中.apj格式的固件不含bootloader，必须通过Missionplanner地面站才能烧录。
- 建议优先使用带有_with_bl.hex的Ardupilot固件，这个固件内部已包含bootloader，使用Stm32CubeProgrammer工具直接烧录即可。
- 如果一定要使用.apj格式的固件，则需要先烧录Ardupilot固件的 bootloader，然后才能通过Missionplanner地面站烧录.apj的固件。