附：WFG001A-固件烧录说明
一、前言
WFG001A飞控硬件已适配了Ardupilot固件和Betaflight固件，其中Ardupilot固件又适配了多旋翼载具、固定翼载具、无人车/船载具。
出厂时已默认刷写了Ardupilot的多旋翼固件，如果用户需要使用Betaflight固件或者AP的固定翼或无人车/船固件，则需要自行烧录固件。
本篇幅将会讲解如何对WFG001A飞控，进行固件烧录。
二、飞控固件下载
WFG001A飞控的固件，请访问以下链接进行下载！
三、STM32CubeProgrammer固件烧录工具
上述工具可以对ST(意法半导体)公司生产的所有芯片进行固件烧录，WFG001A飞控采用的是STM32F405的主控！
由于这个工具的官方下载速度很慢，因为我们将软件的安装包上传到了百度网盘中，用户可按需自行下载。
STM32CubeProgrammer安装包（238MB），百度网盘下载：
链接: 1GR28IAxEEW6tlDi1K0ujQA?pwd=1234 提取码: 1234
烧录软件的安装也非常简单，选择好安装路径后，基本上一直Next下一步即可！
四、烧录Betaflight固件
飞控出厂时默认烧录的是Ardupilot多旋翼固件，因此如果用户需要使用Betaflight固件，则需重新对飞控固件进行烧录。
Betaflight固件的烧录有两种方法，分别是：
方法1：通过STM32CubeProgrammer工具进行烧录。
方法2：通过Betaflight网页地面站进行固件。
4.1 通过STM32CubeProgrammer工具，烧录BF固件！
具体烧录步骤如下：
1）进入DFU模式
准备好一根带有通讯功能的 TypeC线与一块功能正常WFG001A飞控。
将TypeC线的一端，与电脑的USB口相连。
按住WFG001A飞控上的Boot按键，使用TypeC线插入飞控上的 TypeC口。
注意，飞控顺利进入DFU模式后，飞控上的LED灯将会熄灭。
如果LED灯仍然在亮，则说明飞控进入DFU模式失败，大概率是飞控的Boot按键损坏，按下后无法接通！
2）打开STM32CubeProgrammer工具
3）使用USB方式连接飞控
4）清空当前飞控的Flash储存。
由于WFG001A飞控出厂前，烧录的Ardupilot多旋翼固件，因此在烧录Betaflight固件之前，需要先对Flash进行清空。
具体方法如下：
5）选择需要烧录的Betaflight固件
将固件下载至本地电脑的某处文件路径下。
WFG001A提供了两个版本Betaflight固件，分别是稳定版固件和最新测试版固件，如下图所示！
(建议大家使用的稳定版固件)
6）选择固件、烧录固件
7）固件烧录完成
8）重新插拔数据线，让飞控退出DFU模式
至此烧录完成！
4.2 通过Betaflight网页地面站，烧录BF固件！
Betaflight固件除了可以通过STM32CubeProgrammer这个万能烧录工具进行烧录外，还可以通过Betaflight网页地面站进行烧录。
Betaflight网页地面站的地址是：https://app.betaflight.com/#
使用Betaflight网页地面站同样需要让飞控进入DFU模式。
具体烧录步骤如下：
1）进入DFU模式
准备好一根带有通讯功能的 TypeC线与一块功能正常WFG001A飞控。
将TypeC线的一端，与电脑的USB口相连。
按住WFG001A飞控上的Boot按键，使用TypeC线插入飞控上的 TypeC口。
注意，飞控顺利进入DFU模式后，飞控上的LED灯将会熄灭。
如果LED灯仍然在亮，则说明飞控进入DFU模式失败，大概率是飞控的Boot按键损坏，按下后无法接通！
2）在浏览器中，打开Betaflight网页地面站
在浏览器中输入地址：https://app.betaflight.com/#
3）点击更新固件
4）从本地电脑加载并打开固件
5）确认固件加载正确，点击开始烧录
6）连接飞控的芯片
7）自动擦除Flash
8）烧录固件，等待进度条完成
9）重新插拔数据线，让飞控退出DFU模式
至此Betaflight飞控固件烧录完成！
4.3 连接Betaflight网页地面站，查看飞控状态
如能查看到此界面，则证明飞控固件烧录成功，同时可在左上角确认飞控固件的版本。
五、烧录Ardupilot固件
飞控出厂时默认烧录的是Ardupilot多旋翼固件。如果用户飞控更换为了Betaflight固件，或者需要更换为Ardupilot的固定翼固件或无人车/船固件。
此时，则需要重新对WFG001A进行Ardupilot固件的烧录。
5.1 通过STM32CubeProgrammer工具，烧录AP固件！
建议优先使用带有_with_bl.hex的Ardupilot固件，这个固件内部已包含bootloader，使用Stm32CubeProgrammer工具直接烧录即可。
使用STM32CubeProgrammer工具烧录AP固件，具体步骤和本文章节4.1一样，只是所选的固件不同，因此不再赘述！