WFG001A飞控说明书
WFG001A飞控概述
WFG001A飞控是一款高性价比飞控，其主控采用STM32F405，主频168Mhz，FLASH为1MB。
采用BMI270工业级惯性测量传感器。
板载SPL06气压计。
板载模拟OSD芯片，预留高清图传焊盘。
板载16MB黑匣子储存芯片。
兼容Ardupilot、Betaflight两种开源飞控固件。
提供Ardupilot、Betaflight两种飞控固件硬件配置文件，用户可自行修改并编译固件。
飞控规格参数
主控：STM32F405、168MHz主频、1MB Flash容量
加速度计与陀螺仪：BMI270 (工业级IMU)
板载气压计： SPL06
板载OSD芯片： AT7456E
板载磁罗盘：无
电调/舵机信号输出通道：共计10路(MOTO1~MOTO10)
4合一电调直插接口：1个(集成电池正极输入、电池GND、MOTO1~MOTO4、电流检测、串口RX）
电调/舵机信号输出扩展焊盘：6路(MOTO5~MOTO10)
串口：5个
IIC口：1个
模拟摄像头接口：1个
模拟图传接口：1个
高清图传连接：支持(需通过焊盘形式连接)
STlink调试：支持
蜂鸣器接口：支持
LED灯带接口：支持
数据黑匣子：内置16MB储存芯片
板载两路BEC输出：5V@3A、10V@3A
VBAT电源输入范围：3S-6S
物理规格参数
螺丝定位孔间距：30.5 * 30.5mm。
螺丝定位孔直径：4mm。
板卡尺寸：
3D模型文件下载
3D_WFG001A_2026-01-19.step (31.47 MB)
飞控接口线序图
飞控接线示意图（高清图片-请放大查看）
飞控安装方向
AP固件串口映射表
飞控Serial号 | 默认串口功能 | 对应单片机的串口号 |
|---|---|---|
Serial1 | 无 | USART1 |
Serial2 | Mavlink2(电台) | USART2 |
Serial3 | GPS | USART3 |
Serial4 | 无 | UART4 |
Serial5 | RCIN | UART5 |
WFG100A烧录固件下载
序号 | 固件类型 | 固件 | 备注 |
1 | Ardupilot bootloader | WFG001A飞控，AP固件的bootloader WFG001_bl.bin (13.91 KB) WFG001_bl.hex (38.3 KB) WFG001_bl.elf (156.29 KB) | |
Ardupilot 固件 | WFG001A_arducopter4.6.3_with_bl.hex (2.43 MB) | 多旋翼4.6.3固件类型汇总： WFG001A_AP_4.6.3多旋翼固件.zip (2.89 MB) | |
WFG001A_arduplane4.6.3_with_bl.hex (2.55 MB) | 固定翼4.6.3固件类型汇总： WFG001A_AP_4.6.3固定翼固件.zip (3.04 MB) | ||
WFG001A_ardurover4.6.3_with_bl.hex (2.21 MB) | 无人车/船4.6.3固件类型汇总： WFG001A_AP_4.6.3无人机车船固件.zip (2.65 MB) | ||
2 | Betaflight | 稳定版固件(2025.12.1) | |
最新测试版本固件(编译于2026.2.11) |
固件烧录说明
飞控出厂已默认烧录AP固件。
如需要更换为其他飞控固件需要自行烧录，具体步骤请查阅文档《飞控固件烧录方法》。
地面站下载
飞控地面站下载 | |||
序号 | 固件类型 | 地面站软件下载链接 | 备注 |
1 | Ardupilot | 简称MP地面站。 | |
2 | Betaflight | 从Betaflight2025.12.1的固件开始，不再支持PC版的地面站。 需使用网页地面站进行调参！ | |
飞控官方源码下载
WFG001A飞控官方源码下载 | |||
序号 | 固件类型 | 官方源码地址 | Linux环境下，源码下载命令 |
1 | Ardupilot | | |
2 | Betaflight | | |
WFG001A飞控-硬件配置文件
WFG001A飞控硬件配置(自行编译固件时使用) | |||
序号 | 固件类型 | 配置文件附件下载 | 备注 |
1 | Ardupilot | WFG001_AP固件硬件引脚配置文件.zip (3.09 KB) | |
2 | Betaflight | WFG001A_BF固件硬件引脚配置文件.zip (2.1 KB) | |
源码编译说明
WFG001A飞控固件编译
通常情况下，用户直接使用物唯科技编译飞控固件即可只有在进行源码二次开发或学习时，用户才需要自行编译飞控源码。
具体飞控源码的编译方法，请查阅文档《飞控固件编译教程》！
推荐编译环境：WSL2子系统、Ubuntu22.04
注意：编译WFG001A飞控固件前，请确保已将飞控的硬件配置文件，放置在飞控源码的指定的文件夹中！
编译AP固件命令
#编译Bootloader
python3 Tools/scripts/build_bootloaders.py WFG001
#编译多旋翼固件
./waf configure --board WFG001
./waf copter编译BF固件命令
make WFG001A