7、自稳模式-相关参数调试

1、自稳模式概述

• 飞手用roll与pitch操作控制飞行器的倾斜角度。 当飞手松开roll与pitch摇杆时，飞行器将会自动水平，但是不具备定高和定点的效果！
• 在有风的环境中，飞手需要不断的修正roll与pitch，从而以让无人机定点停留。
• 飞手的油门输入控制马达的平均转速，这意味着这如果想保持高度，需要不断的修正油门。
• 飞手用yaw操作控制转向速率。当飞手松开yaw摇杆时，飞行器将会保持它的朝向不变。
• 警告：在进行其他模式的飞行之前，熟练掌握自稳模式下的飞行是必不可少的，强烈建议飞手在出现突发情况时能够迅速切回自稳模式以避免事故。

2、自稳模式(Stabilize)调参说明(角速率环、角度环)

自稳模式主要是姿态控制器在控制，姿态控制器又由内环角速率环和外环角度环所组成。

外环角度环的输入来自于遥控器的摇杆指令，外环角度环的输出是期望角度。

内环角速率环的输入来自姿态控制器外环的输出(期望姿态角)，内环角速率环的输出便到电机PWM输出。

因此自稳PID的调试原则是：先内环，再外环。即先调好角速率环参数，再调角度环参数。

3、自稳角度限制参数

ANGLE_MAX，控制自稳模式下的最大倾斜角度，默认为 3000（即 30 度）

如果姿态角度限小了，无人机机动性能会变差，打满杆也飞不快！

但是也不建议姿态角限制开太大，否则无人机会变得非常灵敏！

4、自稳模式-角速率环

• 官方建议：优先使用进行《lua脚本角速率快速调参》进行PD项调参，如果自动调参不够好，再尝试用手动调试PID参数！
• 在手动调参之前请确保ATC_THR_MIX_MAN参数和MOT_THST_HOVER参数；具体什么含义请查阅文档《几个跟油门控制相关的参数》
• 默认的 PID参数，可以让F450四轴能够平稳起飞，但需要进行细微调整。
• 如果是5寸穿越机或7寸穿越机，默认的PID参数有可能是超调的，具体可查阅文档《5寸/7寸穿越机的通用的PID参数》

5、自稳模式PD项调试说明

• 如果无人机的已经在某个轴上出现了振荡，则首先以 30% 的幅度降低 P、D ，直到稳定，然后再开始手动调整。
• 假如都无上述问题，那么就可以依照下列步骤对角速率换控制器进行调参（先调节横滚和俯仰，再调节偏航）：