11、油门增益增强(急速变化油门稳定)

背景

• 即使是调校良好的多旋翼飞行器，在突然大幅度改变油门时(猛加油 / 猛减油)，也可能短暂失去精确的姿态控制。
• 尤其是在推重比高的轻型飞行器上（动力足的穿越机），突然加大油门或猛推油门时，更容易出现机身点头、抬头、横滚晃荡、姿态失控!

参数：ATC_THR_G_BOOST

含义：油门增益增强比例。

作用对象：只对俯仰、横滚的角度环 P、角速度环 PD 做临时的增益比例放大。(不会影响偏航)

使用前提：PID调教基本完成！

取值范围： = 0 (默认)，不开启任何增益增强；= 1(最大)，开启最大增强！

调试建议：

• 平稳航拍、挂机云台：0 或 0.1 以内（可不开）
• 普通花飞：0.3～0.5
• 高推重比、暴力特技、急加减速多：0.5～0.8 (不建议直接拉满 1，绝大多数机架都会抖、控制过于激进、容易自激震荡。)