首飞注意2.2-飞行模式确认、辅助通道设置

前言：6种常用的飞行模式

详见文档：《常用的飞行模式介绍》

首飞建议设置的飞行模式

在地面站的初始设置->飞行模式页面中，可对无人机的飞行模式进行配置。

切换遥控器的3档开关，正常可以看到每一个档位对应一个模式位置，可通过下拉选择该位置的飞行模式，然后点击保存模式。

1、纯新手建议设置这3个模式(定高、定点、返航)：

无人机具备较高的危险性，如果是纯新手建议先练习模拟器，掌握基本的飞行知识,可查阅以下文档《凤凰模拟器练习多旋翼的四面悬停》

像AP固件这种开源无人机固件，其实不建议纯新手小白进行首飞，最好找一个飞行技术比较扎实(起码四面悬停及自稳模式能够稳定操作)的小伙伴来协助首飞！

1）定高模式(Althold)

对于纯新手小白，本人建议直接使用定高模式进行起飞(正常应该是先用自稳起飞，然后再切为定高，但是自稳模式非常灵敏，部分新手朋友可能控不住！)

在定高模式下，油门摇杆在中位时，无人机会通过气压计进行高度保持。

该模式下，无人机的电机输出会比较缓慢，油门需要推到高于中位摇杆时，无人机才会缓慢起飞。(默认参数，当油门最大时，只能以2.5m/s的速度上升)

当无人机要下降的时，油门则需要拉到低于中位(可能更低)，无人机才会缓慢降落。

2）定点模式（Loiter）

在搜到卫星后，无人机油门摇杆在中位、俯仰横滚摇杆也位于中位时，无人机将会悬停。(该模式特别适合新手，注意前提是要搜到卫星)

3）返航模式(RTL）

使用该模式的前提是无人机的卫星颗数，必须大于8颗并且处于3D定位模式，无人机解锁瞬间就会记录起飞点的位置。

一般使用好一点的GPS模块，上电等待后在空旷区域等待个1分钟就会满足上述条件！

当新手各种打杆飞高、飞远看不到飞机的姿态时。此应迅速切换到RTL模式，无人机将会自动朝着起飞点的返航并降落。

使用RTL模式，请务必检查最低的返航高度参数 ALT_RTL(默认参数只有1500cm，即15m)。

如果此时我们设置的返航高度只有15m，但我们飞的 高度有30m，那么无人机返航时则会按照当前的高度进行返航。

2、有飞行经验的老手设置这3个模式(自稳)：

1）自稳模式(stabilize)

该模式会控制姿态的稳定！(不会像穿越机手动模式那样，打杆能把飞机打翻)，但自稳模式不具备定高以及定点能力。

在自稳模式下，需要手动频繁调整油门杆来控制高度，也需要手动频繁调整俯仰杆和横滚杆来控制位置，避免飘太远！

此外，在这个模式下，油门输出会非常迅速，轻轻推油就会快速窜起来！！！

2）定高模式(Althold)

在定高模式下，油门摇杆在中位时，无人机会通过气压计进行高度保持。

但是油门速度的响应速度非常缓慢，需要下降时，要下拉比较大的油门杆幅度。

3）定点模式（Loiter）

在搜到卫星后，无人机油门摇杆在中位、俯仰横滚摇杆也位于中位时，无人机将会悬停。(该模式特别适合新手，注意要搜到星质量好才能精准定位，否则可能会漂移)

扩展辅助通道

一般情况下遥控器的挡位开关只有3档，假如我们的飞行挡位已经设置了：自稳模式、定高模式、定点模式，但是此时如果还想设置一个RTL模式

此时我们可以利用辅助扩展通道的功能，在通道6~通道16中设置特定的功能，如下图所示：

我将自动模式设置到了8通道；将RTL模式设置到了9通道！