5、WFG100串口映射表(PX4固件与AP固件)
1、APM固件：串口号映射表
飞控Serial号 | 默认串口功能 | 对应单片串口号 | 源码配置 |
|---|---|---|---|
Serial1 | MAVLink2(接电台) | USART6 |
|
Serial2 | MAVLink2(接电台) | USART1 |
|
Serial3 | None(空，未预设功能) | USART2 |
|
Serial4 | GPS | USART3 |
|
Serial5 | None(空，未预设功能) | UART8 |
|
Serial6 | None(空，未预设功能) | UART4 |
|
Serial7 | RC_IN(遥控器信号输入) | UART7 |
|
2、PX4固件：串口号映射表
飞控Serial号 | 默认串口功能 | 对应单片串口号 | 备注 |
|---|---|---|---|
ttyS0 | SERIAL_TEL1 (可接电台) | USART1 | CONFIG_BOARD_SERIAL_TEL1="/dev/ttyS0" |
ttyS1 | GPS2 (PX4支持2个GPS) | USART2 | CONFIG_BOARD_SERIAL_GPS2="/dev/ttyS1" |
ttyS2 | GPS1 (PX4支持2个GPS) | USART3 | CONFIG_BOARD_SERIAL_GPS1="/dev/ttyS2" |
ttyS3 | SERIAL_TEL2 (可接电台) | USART4 | CONFIG_BOARD_SERIAL_TEL2="/dev/ttyS3" |
ttyS4 | RC_IN (遥控器信号输入) | UART6 | CONFIG_BOARD_SERIAL_RC="/dev/ttyS4" |
ttyS5 | SERIAL_TEL3 (可接电台) | UART7 | CONFIG_BOARD_SERIAL_TEL3="/dev/ttyS5" |
ttyS6 | SERIAL_TEL4 (可接电台) | UART8 | CONFIG_BOARD_SERIAL_TEL4="/dev/ttyS6" |
1) 飞控默认已支持2路串口作为GPS设备的 接入，分别对应STM32的USART2与USART3.
2) PX4的电台串口，需要先开启特定参数后，才能配置.飞控支持3路串口配置为Mavlink，可以分别对 MAV_0_CONFIG、MAV_1_CONFIG、MAV_2_CONFIG三个参数进行配置，如下：
3) 必须要有1路串口作为遥控器的接收机，通过参数RC_PORT_CONFIG进行设置端口。
4) 还剩下2个串口，可以配置以下外设：(在参数里面搜索Serial)
