7、飞控固件烧录方法
文档介绍固件烧录相关内容，烧录BF固件用Betaflight地面站，有本地安装包和网页版；烧录APM固件首次用STM32Cubeprogrammer，后续用Missionplanner更新；烧录PX4固件需stm32cubeprog和QGroundControl。
使用STM32Cubeprogrammer工具烧录固件(视频教程如下)
?spm_id_from=333.337.search-card.all.click
STM32Cubeprogrammer工具下载
STM32CubeProgrammer安装包（238MB），百度网盘下载：
链接: 1GR28IAxEEW6tlDi1K0ujQA?pwd=1234 提取码: 1234
如百度云盘没有会员，大家也可以在Q群文件中下载！
固件烧录工具与地面站汇总
序 | 工具 | 备注 |
|---|---|---|
1 | STM32Cubeprogrammer
(STM32芯片专用的烧录工具) | 只要是STM32的芯片都可以用这个工具进行固件烧录！ |
2 | APM固件地面站 | |
3 | PX4固件地面站 | |
4 | INAV固件地面站 (固件必须和地面站版本保持一致，否则无法连接！) | 8.0版本地面站 INAV-Configurator_Win64_8.0.1.msi 9.0版本地面站 |
5 | BF固件地面站 | Betaflight地面站-本地安装包下载(只适配BF4.5.3的固件) Betaflight网页版地面站(4.5.3以后的固件，必须用网页地面站) |
固件烧录方法1：STM32Cubeprogrammer工具(DFU烧录)
注：STM32Cubeprogrammer工具是万能烧录工具，可以用这个工具烧录直接APM/PX4/BF/INAV的固件。
支持烧录的固件格式有： .bin格式 、 .hex格式、.elf 格式；
步骤如下：
1）按住飞控上的Boot0按键，接入USB线上电。
2）打开STM32Cubeprogrammer软件，并进行连接。
3）连接成功后，界面如下：
4）选择本地电脑上的飞控固件文件，支持烧录3种固件格式(hex、bin、elf)：
5）确认固件加载完成，执行烧录。
6）烧录完成提示
固件烧录方法2：STM32Cubeprogrammer工具(ST-link烧录)
注：STM32Cubeprogrammer工具是万能烧录工具，可以用这个工具烧录直接APM/PX4/BF/INAV的固件。
支持烧录的固件格式包含： .bin .hex .elf (带有地址）
可能有部分朋友无法进入DFU模式，此时可使用STlink的烧录方式进行烧录。
详情请参阅《ST-link烧录固件》，此处不再赘述！