基础设置1.2-四合一电调连接
一、前言 在 《基础设置-1.1-单体电调的连接、电机专项的确认》 章节中，介绍了单个PWM协议的电调应该和飞控如何进行连接. 早期的无人机爱好者基本上都是使用 单体PWM协议的电调 进行装机。 随着技术的发展，抗干扰能力更强的 Dshot...
一、前言
在《基础设置-1.1-单体电调的连接、电机专项的确认》章节中，介绍了单个PWM协议的电调应该和飞控如何进行连接.
早期的无人机爱好者基本上都是使用单体PWM协议的电调进行装机。
随着技术的发展，抗干扰能力更强的Dshot电调问世，这种电调主要应用在穿越机上，也同样可应用在像F450这样的小型无人机上。
Dshot协议的电调，其外观形态通常都是4合一的一个PCB小板，上面已集成了4路电调电路。
4合一电调快速选型表：
二、APM固件对Dshot电调的适配
APM固件需要设置参数MOT_PWM_TYPE，默认=0为PWM协议输出，所以无法直接驱动Dshot协议的4合一电调，最终会导致飞控解锁后电机不转或无法控制。
解决方法如下:
当我们使用4合一的Dshot电调时，需要咨询电调卖家，确认电调默认是什么Dshot多少的协议？(有4种协议可选： Dshot150/Dshot300/Dshot600/Dshot1200)
参数MOT_PWM_TYPE =4(代表Dshot150).
参数MOT_PWM_TYPE =5(代表Dshot300).
参数MOT_PWM_TYPE =6(代表Dshot600).
参数MOT_PWM_TYPE =7(代表Dshot1200).
修改完参数后，请记得 一定要重启飞控(拔掉USB线、拔掉电池！)
三、Dshot电调的线序定义
4合一电调尽管厂商众多品类繁杂，但是都会遵循一个原则，在电调的端子上都引出8根线，
这8根线分别是(不同厂家的顺序可能不同)：+、-、C、S1、S2、S3、S4、(TLM 或 TX 或 N)
Dshot电调的8根线定义如下(通常如下)
| 电调板的线序名称 | 含义 | 用途 |
|---|---|---|
| + | 电池正极 | 给飞控板供电 |
| - | 电池负极 | 给飞控板供电 |
| 1 | 电机信号1 | 电机信号1、2、3、4。分别接收飞控板S1、S2、S3、S4上输出的电机转动指令，驱动无刷电机转动。需注意：电调的电机信号1、2、3、4引脚，必须要和电调上的三相电机的焊接序号保持一致，如下图所示：3个焊盘口，驱动 1个无刷电机。 |
| 2 | 电机信号2 | |
| 3 | 电机信号3 | |
| 4 | 电机信号4 | |
| C | 电流监测 | 用于监测电调板上通过的实时电流。 |
| TX 或 TLM 或 N | 电调状态回传或NC不接 | 有些电调厂家标“TLM”、有些厂家标"TX"、有些厂家标“NC/ N“，原因如下：标TLM或者TX的电调：代表此电调支持双向Dshot协议，电调的这个引脚可与飞控串口的1路RX引脚相连，这样电调将当前电机的转速回传给飞控。(当然，虽然提供了这个功能，但是用户不接也可以，这样电调就不会回传数据给飞控）标NC或N电调：代表此电调仅支持单向Dshot协议，电调的数据无法回传给飞控。PS：对于新手而言，包括对于我这种不怎么飞穿越机的人，电调信号回传接与不接，貌似没感受到啥差别。。。 |
四、飞控、四合一电调、电机间的连接
4.1 飞控与4合一电调的信号口连接
4.2 四合一电调的三相焊盘与无刷电机间的连接、电机编号顺序
Betaflight_X型4轴布局
如果用户使用的是4合一电调，大家可以按照下图进行连接，这样走线就会变得非常清晰，没有那么难看！
采用Betaflight_X型的4轴布局时，飞控需要通过地面站在全部参数配置中，按如下进行配置：
参数1：FRAME_CLASS = 1 (4轴)
参数2：FRAME_TYPE = 12 (BETAFLIGHT X型)
五、其他类型的机架如何定义电机顺序？
如果我想设置的机架类型不是上述两种(比如Y3、6轴)，那么用户可以自行查阅《APM固件多旋翼支持的机架类型及布局》