一、如要在室内解锁，可将ARMING_CHECK = 0

由于在室内可能因GPS没有搜到星、罗盘干扰等原因，会导致无法解锁。

当我们装机完成后，想在室内进行解锁，测试电机转向是否正常时，可将参数ARMING_CHECK 改为 =0 (所有传感器状态都不检查)。此时将飞行模式切换到自稳模式(stabilize)模式，即可进行加解锁；

注：ARMING_CHECK这个参数为设置解锁时的检查项，如果某项传感器在解锁时状态检查不通过，则不给用户解锁。

用户可自行勾选检查哪些项目，如下图所示：

注意：

在外场飞行的时候，新手请一定要将ARMING_CHECK =1(全部检查)，避免因忽略某些参数导致炸鸡！

对于一些有经验的老手，个人认为以下几个项目是可以不开启的，其余最好都要开启的，如下图所示：

二、如何通过遥控器解锁？

切记！千万不要在室内，给无人机安装螺旋桨！！！

请查阅《解锁与加锁》

三、Missionplanner地面站的消息提示！

对于新手而言，首次配置完成后，兴高采烈的 进行解锁，结果发现遥控器打杆了半天没有反应。

此时用户可使用USB线或无线数传电台连接MP地面站，查看地面站的"消息栏"，飞控在上电瞬间会显示基础信息，如下图所示分别是：

解不了锁，需要寻求他人协助时，也最好先截一下这个消息页面的提示，这样别人可以快速定位你的问题！

解锁时，点开这个消息栏，如果解锁失败，消息栏会提示解锁失败的原因，虽然是全英文的 ，但是用户可以直接复制粘贴丢到AI中提问即可！

比如下图这里就显示：电池不健康、罗盘没有校准、加速度计需要校准、遥控器信号没有发现！

三、电调协议的参数确认！

如果执行解锁发现，电机不转！请确认电调协议的参数！

通常在地面站的"消息栏"中，如果的使用的是Dshot协议的电调，无人机上电会打印飞控的输出的PWM协议，那么电机肯定就无法正常响应。

上电时可优先关注消息参数的提示：

1）如安装的传统的PWM电调(通常是单个的单体)，其外观如下图所示，需要将飞控的参数MOT_PWM =0 (默认就是=0)

2）4合一的穿越机电调，其外观如下图所示，飞控需要输出Dshot协议，电机才能正常转动。

我们需要咨询电调卖家，确认电调默认是什么Dshot多少的协议？(有4种协议可选：  Dshot150/Dshot300/Dshot600/Dshot1200)

参数MOT_PWM =4(代表Dshot150).

参数MOT_PWM =5(代表Dshot300). 

参数MOT_PWM =6(代表Dshot600). 

参数MOT_PWM =7(代表Dshot1200). 

四、配置日志记录系统的参数，便于问题分析！

参数LOG_FILE_DSRMROT  (设为1每次上锁后都会生成1个新的日志，默认为0)

参数LOG_DISARMED (默认为0代表解锁后才开始记录日志；设为1代表飞控只要上电了就开始记录日志，但记录的数据量会更大！)

参数LOG_BITMASK (选择需要记录的数据类型，默认即可；用户可按需调节，如果不需要记录某项参数，不勾选即不记录！)