基础设置10-电调行程校准(仅PWM协议的电调需校准)

1、常见的3种电调协议

常见的3种电调协议有：PWM协议、CAN协议、Dshot协议(150/300/600/1200)，其对比表如下：

1.1、PWM协议的电调(必须做油门行程校准)。

推出的时间比较早，像目前淘宝上销售量比较高的单体电调，基本都是只支持PWM协议的电调。

所下图所示，他们是历史上第一批无刷 ESC。

使用此类电调需要将飞控中的参数MOT_PWM_TYPE = 0 （默认就是0）

1.2、Dshot协议的电调（无需油门行程校准，跳过油门校准章节)

主要是穿越机无人机上使用，其电调形态主要是4合一的一块小板。

1.3、CAN协议的电调（无需油门行程校准，跳过油门校准章节)

主要用在工业级无人机上，价格昂贵但抗干扰能力强！

2、为何要进行油门行程校准？

1）只要我们的电调使用的是PWM协议，那么必须进行油门行程校准！

2）CAN协议、DShot协议的电调，都不需进行油门行程校准，直接使用！

无人机装机完成后，在起飞之前首先要对4个电调的油门行程进行校准，保证每个电调在收到遥控器的对应的油门舵量时，其输出的转速基本一致，这样有利于无人机的姿态平稳以及飞行安全。

电调油门行程校准的目的是：让电调记录飞控或接收机油门通道的最大PWM值和最小PWM值。

3、进入电调校准模式的方法

每个厂家的电调进入电调校准的方式不太一样，这个也是需要与电调厂商进行沟通确认。

本篇文章中使用的电调是4个分体式的好盈20A电调，这款电调进入油门行程校准的方法：

1）将油门推到最大，以输出最大的PWM值。

2）保持油门杆最大，电调的PWM值最大的情况下，给电调接入正负极电源。

3）此时好盈电调便会有提示音乐，通过判断电调提示音来确认是否进入了电调校准模式

4、逐一校准单个PWM协议电调的方法

好盈电调如何逐个校准？

将电机与电调在装机之前，用同一个遥控器和接收机系统，分别对4个(或多个)电机与电调一一进行油门行程校准，步骤如下：

1）将遥控器接收机设置为普通的PWM模式。（具体如何设置，每个厂家遥控器不同）

2）将电机上的螺旋桨拆除！

3）将电调的舵机线插在遥控器接收机的油门通道上(3通道)。

4）将遥控器的油门摇杆推至最高，然后给电调上电。

5）听到听到最高位确认音后，迅速将油门收到最低。完成单个电调的油门行程校准。

6）重复上述步骤，分别给4个(多个)电调进行油门行程校准。

5、如何一次性校准所有PWM协议电调的行程？

其详细步骤如下：

1）、拆除螺旋桨(切记)

2）、使用USB线连接飞控，给飞控上电，同时连接地面站。(注意此时断开电池供电，不要用电池给无人机上电。)

3）、通过地面站，将飞控的解锁检查参数 ARMING_CHECK = 0。(设置全部不检查，否则室内可能因为无GPS信号等等原因无法解锁)

4）、将参数ESC_CALIBRATION =1。（此为开启统一校准的关键参数）

5）、以Stabalize模式解锁，同时并将油门推到最高位。(此步骤请确保电池没有给无人机上电）

6）、插上动力电池，给无人机的电调供电。

7）、听到最高位确认音后，将油门收到最低。（多少S的电池，电调就会“哔哔”多少声）

8）、将油门收到最低后同时听到低位确认音后，拔掉电池。（将油门收到最低后需要等待一小会，会电调的最低位确认音，则代表油门的最低行程被电调识别到）

注意：步骤7）、步骤8）不同的电机与电调厂商，其最高位与最低位油门行程确认音均不一样，具体需要查看说明书或者咨询厂商。

9）、断开电池、断开USB线。

10）、重启飞控，重新连接地面站，检查ESC_CALIBRATION 是否已变回0.(变回为0后，则代表此次油门校准已成功)

11）、将无人机水平放置在地面，并确认地面站的姿态表处于水平位置；以自稳模式解锁无人机，检查每个电机的转动是否同步。

12）、重新将参数ARMING_CHECK =1。(一次校准全流程结束)