一、遥控器油门失控保护(仅使用传统SBUS协议的接收机需设置)

应用对象：

使用单线Sbus协议的朋友需要设置油门失控保护，比如乐迪AT9、天地飞9等老型号的遥控器。

Sbus协议的接收机，只是单向接收遥控器发射过来的信号。

注： 如果使用的是EdgeTX遥控器+ELRS接收机的朋友，则不需单独去设置油门失控保护，因为ELRS接收机已配置为CRSF这种双向通讯协议。

1.1 遥控器油门信号失控保护原理

底层原理：

当Sbus协议的接收机检测到与遥控器通讯中断时，接收机会按照提前预设的PWM舵量向飞控输出信号。

（这个提前预设的舵量，在日常使用过程中是不会出现的 。打个比方：正常使用时摇杆的舵量行程是-100至100，那么失控时的最低舵量会变成-200）

在接收机端：

当接收机接收不到遥控器端的发射机，发送过来的信号时，接收机可以自己判断当前处于失控状态。

因此，可以预先设定的接收机一旦失控，那么就让接收机的1个或多个通道，自动输出某个PWM值。

在飞控端：

在AP飞控固件中，设有一个油门失控保护的逻辑，一旦监测到油门通道低于某个值，就判断接收机失控了！

通常将油门通道（第三通道）会自动切换到一个油门拉到最低也不会出现的PWM的值。(例如930)

遥控器设置油门通道失控PWM值时，一定要注意：在通讯状态下，哪怕遥控器的油门杆拉到最低位时，MP地面站所显示的油门PWM也不会低于我们预设的油门通道失控PWM值。

飞控板读取到第三通道为930值的时候，就认为RC遥控器已经失控，从而切换对应的保护模式，会有以下2种情况：

1）无人机处于遥控器直接控制的情况，无人机会触发失控返航。

2）无人机当前处于自动模式(Auto)，正在执行航线任务，用户可以选择触发返航或者等待任务执行完毕后再返航。

1.2 遥控器信号失控保护设置

那么设置好遥控器信号失控保护后，会是什么现象，本人以乐迪AT9S遥控器为例！给大家做演示：

1）地面站设置

设置的故障保护PWM是930，意思是：当遥控器失控时油门通道的PWM值低于930，无人机就会触发失控保护！

上述也两个处设置，也可以通过全部参数进行设置，如下：

2）失控保护设置之前的确认

在接收机与遥控器正常连接时候  ,   请确认将遥控器的油门杆拉到最低，油门3通道最低值不会低于设置的故障保护值PWM(930)。

比如此时我最低的油门杆对应的PWM是1086，设置的故障保护PWM是930！

3）设置遥控器的失控保护。

遥控器失控时，其油门通道的PWM值会从最低的1086跳到低于930，从而触发失控保护。

由于每个遥控器的失控保护设置方法都不同，因此具体遥控器怎么设置失控保护，大家请自行查阅资料或咨询厂商。

本人的乐迪遥控器设置好失控保护后，从此处查看：

4）关闭遥控器电源，通过地面站查看，3通道的PWM值是否低于930。

开启遥控时：

关闭遥控器：

二、无线电台失控保护

当用户使用了无线数传电台进行通时，无线电台可能也会因为距离超出控制范围/受到干扰等情况，导致无线数传电台断开连接。

此时我们也可以设置无线数传电台失控保护。

具体设置方法非常简单，将参数FS_OPTIONS=3(默认为0)，将参数FS_GCS_ENABLE=0；

之前的就参数不要去修改它，保持为0。

三、电池低电压/低电量保护

无人机上装机电池监测器模块，那么就可以监测电池实时电压，并且通过实时电流估算剩余电量mah。

如果需要启用低电量保护功能，那么必须安装电池检测器模块，具体配置与接线可参阅《电池检测器-外设硬件》

需要设置以下参数：

参数1：BATT_CAPACITY，充满电后的电池的mah容量，默认为3300。用户根据实际情况设置。（比如用的10000mah的电池就填写10000）

参数2：BATT_LOW_VOLT，当电池低于多少V后，触发低电压保护，默认为10.5V。用户根据实际情况设置。正常情况设置3.6V/节。(如果将该值设置为0，那么就是关闭低压保护)

参数3：BATT_LOW_TIMER，当电压低于设置的保护电压多少秒后，触发低电量保护，默认为10s。

参数4：BATT_LOW_MAH，当电池的容量低于多少mah后，触发低电量保护，默认为0。因为剩余mah容量的估算会存在一定误差，大家一般就是通过低电压进行返航。

参数5：BATT_FS_CRT_ACT，当触发低电量保护时的动作。默认为0，无动作。建议修改为=2(返航)。

参数6：BATT_FS_LOW_ACT，当触发低电压保护时的动作。默认为0，无动作。建议修改为=2(返航)。

四、GPS丢星保护

当前无人机以GPS定位的模式飞行时，如果突然丢失GPS定位信号，需要触发模式保护。

一般选择切换为定高模式、或者降落模式

通过参数FS_EKF_ACTION进行设置，大家根据实际情况设置，默认是 = 1，丢失卫星定位后切换为降落模式。

FS_EKF_ACTION = 1，GPS丢星后自动切为降落模式.

FS_EKF_ACTION = 2，GPS丢星后自动切为定高模式.