APM官方资料参考：

connect-escs-and-motors.html

前言说明

APM的Copter固件可用于装配多旋翼无人机或直升机无人机。由于直升机的机械结构比较复杂并且具备较高的危险性(主轴的螺旋桨类似一把大砍刀)，目前直升机无人机在行业应用上已大部分被多旋翼无人机所取代，此外直升机的入门门槛以及入门花费也远高于多旋翼无人机。综合上述各类因素，本系列教程只讲解多旋翼的安装使用。

电机转向与调整

请注意，无刷电机解锁转动时，会CW转向(顺时针转)和CCW转向(逆时针转)，如下图所示：

提示：如果想要更换电机转动方向，请将无刷电机与无刷电调的三相线中的任意两根进行调换，电机方向即可更改。

APM固件支持的多旋翼机体类型

现在APM固件官方默认支持的多旋翼可分为：双旋翼、三旋翼、四旋翼、六旋翼、八旋翼、十旋翼、Y6旋翼(3轴6桨)、四轴八桨旋翼(共轴)、六轴十二桨旋翼(共轴)。

在本教程中以最简单的F450四旋翼为例，选择“X型、4轴”机架类型，作为教程进行讲解。

用户如果是上述别的机架类型，可通过Missionplanner地面站进行更换。

具体如何配置，可以根据全部参数中的2个关键进行调整。