一、SBUS协议与ELRS协议的区别

遥控器的种类型号非常多，目前主流的遥控器协议主要包含：S.bus协议、ELRS协议。其中：

S.bus协议：该协议推出时间较早，仅支持单向通讯，即：飞控只接收遥控器的信号，飞控无法向遥控器回传状态。

ELRS协议：该协议推出时间较晚，并且APM固件在4.1版本才支持该协议。CRSF协议为双向信号，飞控即可以接收遥控器的信号，也可以将飞控的状态回传到遥控器。

• 目前穿越机界的遥控器，广泛使用ELRS开源系统，其接收机主流都是ELRS协议，比如Jumper、Radiomaster、HelloRadioSky。
• 一些老牌的遥控器，早期都是使用S.bus协议，比如乐迪AT9S、天地飞9、富思i9等。

目前主流开源遥控器方案是ELRS，所以新买遥控器的话，最好选择支持ELRS链路的EdgeTX开源遥控器。

目前性价比较高的是Jmper的T14(550左右的价格）

如果预算再吃紧一点可以采购RadioMaster POCKET遥控器

如果大家的预算去到了800-1500块钱，那么可以使用彩屏触摸遥控器。具体大家搜索T15\T15PRO、VX15、V16等彩屏遥控器！

彩屏遥控器可以刷中文固件，也可以进行姿态回传，有更好的图形化界面支持！

二、ELRS接收机的接线与调试

CRSF协议的接收机的信号线是4pin，分别是GND、5V输入、RX、TX

此类接收机为开源项目，大家可在淘宝搜索“ELRS接收机”，CRSF协议的接收机外形如下：

CRSF接收机与WFG100飞控硬件连接：

1）将接收机的+(5V输入)，与飞控板上的5V口相连。

2）将接收机的-(5V负极)，与飞控板上的GND口相连。

3）将接收机的TX口，与飞控板上的U6-RX口相连。

3）将接收机的RX口，与飞控板上的U6-TX口相连。

软件配置：

注意：APM固件在4.1后的固件才支持LERS协议的接收机。(飞控识别到的是CRSF协议)

1）给飞控和接收机上电，打开Missionplanner地面站并成功连接。

2）以WFG100飞控为例，ELRS接收机是接在飞控的U6串口上！

3）确认U6串口与飞控Serial串口的映射关系，通过Missionplanner地面站查看，可以得知单片机的U6串口与飞控的Serial1相互映射。（详情可查看章节《串口映射配置》）

此时我们在必要硬件-> Serial Ports处，按照下图进行修改。

波特率选择115200，功能选择为RCIN

一定要注意：整个飞控只能1个串口配置为RCIN，否则解锁时会报错！

4）打开全部参数表，确认以下2个与遥控协议相关的参数设置正常。

参数1：RC_OPTIONS = 15136 (ELRS协议配置为这个值)

如果不配置为这个值，那么ELRS接收机的信号就无法被飞控解析到！

参数2：RSSI_TYPE =3(ELRS协议配置为这个值)

三、S.bus接收机的接线与调试

S.bus协议的接收机的信号线是3pin，分别是GND、5V输入、S.bus。

本人以手中的乐迪AT9S遥控器的R9D接收机为例，此接收机闭源，需专门遥控器厂家才能生产：

Sbus接收机与WFG100飞控硬件连接：

1）将接收机的+(5V输入)，与飞控板上的5V口相连。

2）将接收机的-(5V负极)，与飞控板上的GND口相连。

3）将接收机的信号口，与飞控板上的U6-RX口相连。

软件配置：

1）给飞控和接收机上电，打开Missionplanner地面站并成功连接。

2）以WFG100飞控为例，SBUS接收机是接在飞控的U6串口上！

3）确认U6串口与飞控Serial串口的映射关系，通过Missionplanner地面站查看，可以得知单片机的U6串口与飞控的Serial1相互映射。（详情可查看章节《串口映射配置》）

此时我们在必要硬件-> Serial Ports处，按照下图进行修改。

波特率选择115200，功能选择为RCIN

一定要注意：整个飞控只能1个串口配置为RCIN，否则解锁时会报错！

3）将飞控的Serial1串口配置为遥控输入功能，修改后Serial1参数如下图所示：

按以下步骤分别执行，SBUS协议的接收端要进行电平反向！

4）打开全部参数表，确认以下2个与遥控协议相关的参数设置正常。

参数1：RC_OPTIONS = 32(默认值，无需修改，SBUS协议的接收机)

参数2：RSSI_TYPE =0