前言

本章节介绍2种方式烧录APM固件的方法：

方法1：通过STM32Cubeprogrammer软件烧录APM固件。（详见本文章节一)

方法2：通过Missionplanner软件烧录APM固件。(详见本文章节二)

有何区别？

1）当飞控板上的固件不是APM固件时(比如刷的是BF固件或者刚焊接好的飞控没有刷过固件)，必须通过STM32Cubeprogrammer的方式烧录固件。

2）当飞控板上的固件已刷有APM固件时，那么就可以通过Missionplanner地面站方式烧录固件。

注意事项：

请不要通过Missionplanner地面站在线烧录固件！！

WFG100飞控请务必采用下述2种方法进行固件烧录，否则可能会烧录失败或烧录后功能不正常！

一、飞控板首次烧录APM固件

APM固件通过使用Missionplanner地面站(mp地面站)进行烧录，但是使用mp地面站烧录前有一个前提就是飞控的MCU必须完成bootloader的烧录，否则mp地面站无法进行固件烧录。

目前已知在以下这两种情况，无法通过Missionplanner进行固件烧录：

1）用户的飞控当前烧录的是BF固件等其他非APM的固件，那么则无法直接通过MP地面站直接烧录APM固件。

2）用户刚刚手搓完成的飞控硬件。(上面没有烧录过任何程序）

针对无法通过Missionplanner地面站烧录固件情况，我们就需要用到专门的烧录工具：STM32Cubeprogrammer，将APM的bootloader和用户程序一并烧录到飞控硬件中。

在使用STM32Cubeprogrammer成功烧录过一次APM固件后(bootloader已成功烧录至MCU)，后续则可通过MP地面站直接进行固件烧录，一旦用户重新烧录了非APM的固件后，再想烧录APM固件则必须再次通过STM32Cubeprogrammer进行APM固件烧录。

具体烧录方法如下：

准备固件：将with_bl.hex后缀的固件保存在本地电脑上，详情请查看固件清单。

1）按住飞控上的Boot0按键，接入USB线给飞控上电。

2）打开STM32Cubeprogrammer软件，并进行连接，具体选项如下图所示：

3）连接成功后，界面如下：

4）选择本地电脑上的APM固件，注意固件的格式是xxxx_with_bl.hex

5）确认固件加载完成，执行烧录。

6）烧录完成提示

7）通过Missionplanner地面站，连接飞控即可看到数据正常刷新。

二、使用Missionplanner地面站更新APM固件

当MCU主控上已成功烧录APM固件的bootloader后，用户后续便可通过Missionplanner地面站进行固件更新。

在成功烧录过一次APM固件后(bootloader已成功烧录至MCU)，后续则可通过MP地面站直接进行固件烧录，一旦用户重新烧录了非APM的固件后，再想烧录APM固件则必须再次通过STM32Cubeprogrammer进行APM固件烧录。

需要注意的是，使用Missionplanner更新固件需要选择的固件格式为“.apj”。烧录方法如下：

准备固件：将.apj的固件保存在本地电脑上，详情请查看固件清单

1) 通过USB线给飞控板供电。(注意无需按下按键)

2) 选择串口号与波特率(115200)，注意不要点击连接！

3) 初始设置->安装固件->Load custom firmware。注意不要点击连接！

4) 根据提示执行动作

5) 等到固件烧录完成，烧录完成后会提示Upload Done