继电器模块-外设硬件

一、前言

针对无人机上一些载荷的通电或断电，可以使用继电器模块进行控制。

在大电流的场景的应用：

比如通过遥控器或地面站，手动控制植物保机上的喷洒水泵的启停！无人机在接上电池后，水泵不转，当飞到农田上空，按下启动按钮，喷洒水泵的电源线

通常，电子/机电/电气专业背景的朋友就非常清楚继电器的基础特性！

但考虑到一些新手朋友，可能还不太清楚，所在此处再做简单的概述，下图为本人从某宝上采购的一个继电器模块：

通用的小型继电器模块一般有2个接线柱、1个触发电平信号条线帽组成。

接口与关键特性：

因此我们只需将③号触发信号输入脚与飞控的某个IO引脚相连(可以是飞控中S1-S10 pwm信号引脚的任意1个)，通过控制飞控这个引脚输出高低电平，触发继电器。

假设需要控制水泵，我们需将水泵电源线的其中一根剪断(一般是正极线)，分别接入继电器模块的⑤公共端、⑥默认开启端。

这样上电后水泵就不会开启，需要飞控输出电平控制继电器触发后，水泵才能正常被通电！

此处以飞控的S8 PWM接口连接继电器模块的电平触发接口。

1）在初始设置->Servo Output界面将Servo8_Function = GPIO，如下图所示

2）打开全部参数表，找到的RELAY1_FUNCTION、RELAY2_FUNCTION、RELAY3_FUNCTION、RELAY4_FUNCTION、RELAY5_FUNCTION、RELAY6_FUNCTION

上述6个参数，代表APM固件默认可以开启6路继电器。每一路默认都是没有开启的！

3）以RELAY1这里为例，将RELAY1_FUNCTION =1 ，使能其中的1路继电器。

重启飞控

随后其余的3路参数也会被加载出来，这3个参数分别是：

RELAY1_DEFAULT

RELAY1_INVERTED

RELAY1_PIN

4）参数配置- 飞控IO映射参数：RELAY1_PIN，默认=-1关闭！

用于指定飞控上哪个GPIO 引脚与 RELAY1继电器绑定，即飞控通过该引脚输出电平信号，实现对 RELAY1 继电器的通断控制。

S8 (PWM输出8)作为飞控的高低电平输出引脚，应该配置为 RELAY1_PIN = 57为什么是57？

请看硬件定义文件的配置，在WFG100飞控中一共有13路PWM输出，其中PWM(8)与GPIO(57)相互映射。

另外还附上了雷迅X7飞控的硬件定义飞控，它支持14路PWM的输出。大家仔细对比2张图片可以发现， PWM序号与GPIO序号是依次递增的！

5）参数配置- 电平有效参数：RELAY1_INVERTED，默认=-1关闭！

是第一路继电器的通断逻辑反转配置项，用于调整飞控输出电平与继电器实际通断状态的映射关系，解决不同继电器 “电平有效方式” 不兼容的问题（如部分继电器高电平吸合、部分低电平吸合）。

比如此处，我的继电器跳线帽选择的是高电平触发。所以飞控输出高电平，给到继电器触发信号输入引脚，边可以让继电器进行触发！

由于我们的继电器是高电平有效，因此需要将RELAY1_INVERTED = 0即可（0代表高电平有效，1代表低电平有效）

6）参数配置-继电器开机默认状态参数：RELAY1_DEFAULT

第一路继电器（RELAY1）的上电开机默认状态配置项。

用于设定飞控完成启动后，RELAY1 无需外部指令干预的初始通断状态，为其控制的外部设备（如相机电源、继电器触发模块等）提供固定初始逻辑。

具体将RELAY1_DEFAULT要配置成=1(上电开启)还是配置成=0(上电关闭)，就看大家各自的使用需求了！

取值	状态含义	工作逻辑	适用场景
0	默认关闭（OFF，默认为0）	飞控开机完成后，RELAY1 自动断开，触点不吸合，控制的外部设备默认不工作	非开机必启设备（如相机触发继电器、临时辅助设备）
1	默认开启（ON）	飞控开机完成后，RELAY1 自动闭合，触点吸合，控制的外部设备默认进入工作状态	开机必启设备（如航测相机常供电、实时图传设备电源）
2	保持引导加载程序（bootloader）状态	飞控开机后不主动修改 RELAY1 引脚状态，继承 bootloader（底层启动程序）运行时的原有电平 / 通断状态，不做主动重置	专业定制化场景（极少使用，需继承底层程序初始状态）