GPS模块-外设硬件
注： APM固件支持接入2个GPS模块，用作冗余。
假如用户需要接入2个GPS模块，首先要在全部参数中，将参数GPS2_TYPE设置为1(开启第二个GPS功能)
当接入2个串口GPS模块时需要在飞控硬件端口上找2个串口与分别与2个GPS模块进行连接，同时需要对两个Serila口的参数的功能和波特率进行配置。
一、GPS模块说明
GPS模块目前有2种主流的通讯方式：分别是串口通讯、CAN通讯两类。其中串口通讯的模块价格比较便宜，但支持走线的距离较短(如果是30-40cm的走线那么完全足够了)；GAN通讯的GPS模块抗干扰能力较强，支持远距离走线(米级长度)。
当前的GPS模块基本上已集成了磁罗盘传感器，如果接入了含有外置罗盘的GPS模块，建议关闭WFG100飞控的内置罗盘，可降低罗盘被干扰的风险。
1）串口通讯的GPS模块：
通常需要接6根线：分别是5V、GND、RX、TX、IIC-SAD、IIC-SCL
2）CAN通讯的GPS模块：
通常只需要接4根线：分别是5V、GND、CANL、CANH
二、串口通讯GPS模块硬件连接、参数配置
2.1 串口GPS硬件连接
串口通讯的GPS模块，将其与飞控的串口3(U3)相连。
2.2 查看APM串口映射表
通过下表可知：飞控硬件的串口3与飞控固件的Serial4对应，因此我们需要通过Missionplanner地面站对Serial4的相关参数进行配置。
如果想搞清楚映射关系表源代码中是怎么实现的，请参阅《串口映射配置》
2.3 串口通讯GPS模块参数配置：
1) 配置为串口功能：
将SERIAL4_PROTOCOL=5，配置为GPS功能。
2) 配置为GPS模块的类型：
如果只接1个GPS模块，只需确认参数GPS1_TYPE=1。(默认就是=1，自动识别GPS模块的协议)
如果接了2个GPS模块，那么还需要将GPS2_TYPE=1。（GPS2_TYPE该参数默认=0，关闭第二个GPS模块）；
常见的GPS数据协议有ublox、NMEA、NOVA、DroneCAN等等.
如果我们明确知道GPS模块的协议，那么就可将参数GPS1_TYPE设为指定的数值
，如果不清楚那么就将GPS1_TYPE=1即可。(自动识别)
如果我们明确自己的GPS模块是UBLOX协议通讯，那么就可以将GPS1_TYPE=2.(ublox)
如果我们明确自己的GPS模块是NMEA协议通讯(比如和芯星通的RTK模组)，那么就可以将GPS1_TYPE=5
如果我们明确自己的GPS模块是NOVA协议通讯，那么就可以将GPS1_TYPE = 15
如果我们明确自己的GPS模块是DroneCAN协议通讯，那么就可以将GPS1_TYPE = 9
3) 配置为GPS模块的波特率：
GPS模块的默认波特率需要与GPS卖家进行确认，GPS模块的波特率一般也是可以修改的，但是会比较麻烦需要配置AT指令。所以我们直接使用GPS默认的串口波特率即可。
假设我们手上的GPS模块波特率是57600，那么还需要将SERIAL4_BAUD=57。
如果是115200，那么就将SERIAL4_BAUD=115。如果是其他类型，那么就在波特率下拉选型中，选择对应的波特率
4）重启飞控。
5）如何判断GPS模块配置正常，请参阅本文章节四！
三、CAN通讯GPS模块硬件连接、参数配置
3.1 CAN通讯GPS模块硬件连接
3.2 CAN通讯GPS模块参数配置
1) 打开CAN口功能
WFG100飞控仅有1个CAN口，通过Missionplanner地面站，将飞控的以下2个参数进行配置：
参数1：CAN_D1_PROTOCOL =1
参数2：CAN_P1_DRIVER = 1
2）设置GPS模块的协议类型
此时，我们明确自己的GPS模块是CAN协议通讯，那么就可以将GPS1_TYPE=9.(CAN协议)
3）至此CAN通讯的GPS模块设置便完成，CAN通讯的GPS模块，无需设置波特率。
四、如何确认GPS模块配置是否正常？
将GPS模块与飞控接好后，上电。
如果没有飞控参数没有配置好或GPS模块损坏，地面站的GPS状态显示为：无GPS
如果飞控参数配置好并且GPS模块是正常的，那么无人机在室内没有搜到星的情况下，地面站的GPS状态显示为：未定位！
如下图所示：
五、如何确认GPS信号是否良好？
正常情况下，在室内是无法搜到GPS信号的，如果在窗户边可能可搜到GPS信号，但一般情况是比较差的。
使用GPS搜星，一定要在户外空旷开阔的场景进行。
GPS的定位质量主要通过查看地面站的3处地方进行确认：
1）查看GPS状态：3D定位、2D定位、未定位。
其中3D定位的质量最好。
2）查看GPS卫星颗数：确保大于9颗以上
3）查看GPS HDOP状态： 建议低于1.0才解锁起飞，一般定位质量好的时候在0.5-0.8左右。
注意：GPS模块是非常重要的定位传感器，请不要贪图便宜使用低价的GPS模块，它肯能会导致GPS的HDOP值一直降不下来，从而触发APM固件的EKF保护，不允许解锁。
就算解锁后，飞机的定位效果也是非常差的，会在空中飘来飘起！
如下图所示，在户外放置一段时间后，GPS的HDOP值会从刚上电的99.99下降到0.5-0.8之间。
通常情况下，越好越贵的GPS模块，其搜星稳定速度的就会越快。
