滤波器应用调试

位置控制环，速度控制 （内环）

PSC_VELXY_FF，默认=0(未开启)，前馈增益：将期望速度直接转换为加速度指令，绕过PID闭环调节，提升响应速度。值越高，跟踪指令越“激进”，但可能引发超调。

PSC_VELXY_FLTD，默认是5Hz，D项输入滤波器：专门过滤速度微分信号，避免高频噪声被微分放大导致抖动。截止频率通常低于FLTE

PSC_VELXY_FLTE，默认是5Hz，P/I项输入滤波器：平滑速度误差信号，抑制高频噪声对比例和积分项的影响。截止频率越高，响应越快，但噪声敏感度增加。