基础设置7-飞行模式挡位切换

文档介绍APM飞行模式设置，可通过修改参数FLTMODE_CH换切换通道，地面站可配置。 1）新手设高、定点、返航模式， 2）老手设自稳、定点、定高模式 3）还提及有14个飞行模式可查看详细介绍。

前言

在APM固中，默认是将遥控器的第5通道设置为飞行模式切换通道，此通道最好选择遥控器上的一个3挡拨动开关，用于遥控器飞行模式切换。

用户如果想将这个飞行开关通道进行更换，可通过修改参数FLTMODE_CH的值（默认=5，代表就是5通道是飞行模式切换通道）。

用户如想改为别的，修改数字即可！比如将FLTMODE_CH = 7 (代表改为7通道)

修改APM固件的飞行模式切换通道，如下图所示：

一、常用的飞行模式设置

在地面站的初始设置->飞行模式页面中，可对飞行模式进行配置。

切换遥控器的3档开关，正常可以看到每一个档位对应一个模式位置，可通过下拉选择该位置的飞行模式，然后点击保存模式。

1、新手建议设置这3个模式：

1）定高模式(Althold)：

油门摇杆在中位时，无人机会通过气压计进行高度保持。

该模式下，无人机的电机输出会比较缓慢，油门需要推到高于中位摇杆时，无人机才会缓慢起飞。(默认参数，当油门最大时，只能以2.5m/s的速度上升)

当无人机要下降的时，油门则需要拉到低于中位(可能更低)，无人机才会缓慢降落。

2）定点模式（Loiter）：

在搜到卫星后，无人机油门摇杆在中位、俯仰横滚摇杆也位于中位时，无人机将会悬停。(该模式特别适合新手，注意要搜到星)

3）返航模式(RTL）：

使用该模式的前提是无人机的卫星棵树必须大于8颗并且处于3D定位模式，无人机解锁瞬间就会记录起飞点的位置。

当新手各种打杆飞高、飞远看不到飞机的姿态时。此应迅速切换到RTL模式，无人机将会自动朝着起飞点的返航并降落。

使用RTL模式，请务必检查返航高度参数 ALT_RTL(默认参数只有1500cm，即15m)。

如果此时我们设置的返航高度只有15m，但我们飞的高度有30m，那么无人机返航时则会按照当前高度进行返航。

2、有飞行经验的老手设置这3个模式：

1）自稳模式(stabilize)

该模式会控制姿态的稳定(不会像穿越机手动模式那样打杆能把飞机打翻)，但飞机不具备定高能力，需要手动频繁调整油门杆来控制高度。

油门输出会非常迅速，轻轻推油就会快速窜起来！！！

2）定高模式(Althold)

油门摇杆在中位时，无人机会通过气压计进行高度保持。

但是油门速度的响应速度非常缓慢，需要下降时，要下拉比较大的油门杆幅度。

3）定点模式（Loiter）

在搜到卫星后，无人机油门摇杆在中位、俯仰横滚摇杆也位于中位时，无人机将会悬停。(该模式特别适合新手，注意要搜到星质量好才能精准定位，否则可能会漂移)

常见的几种飞行模式如何调参？

上述定点模式（Loiter）、定高模式(Althold)、自稳模式(stabilize)、返航模式(RTL）都有默认参数配置。这个默认手感能飞，但不好飞。

APM固件提供了大量的参数，可以对各种飞行模式进行参数调整，让飞机更好飞，更跟手，详情请查阅：《飞行模式介绍及调参》

其他飞行模式介绍

点击下拉三角形，可看到有以下飞行模式可供选择，具体每个飞行模式有什么特点以及使用注意事项请查看：

《飞行模式介绍》章节。

飞行模式	注释	高度控制	姿态控制	是否需要 GPS定位
Stabilize （常用模式）	增稳模式，自动保持俯仰与横滚的姿态水平。	-	+	❌
AltHold （常用模式）	定高模式，在增稳模式的基础上增加高度保持。	S	+	❌
Auto （常用模式）	自动模式，预设航点经纬度坐标，执行自动航线。（需要依赖卫星定位）	A	A	✔
Loiter （常用模式）	GPS留待模式，保持高度和位置，基于GPS位置进行移动。（需要依赖卫星定位）	S	S	✔
RTL （常用模式）	返航模式，固定翼会返航到起飞点上空盘旋，对于多旋翼而言，还包含自动降落并上锁。（需要依赖卫星定位）	A	A	✔
Land（常用模式）	降落模式，在返航到头顶时会执行降落模式，另外APM旋翼固件在卫星定位模式飞行过程中突然丢失，默认也会切换到降落模式。	A	S	❌
Guided_NoGPS	引导模式(不需要GPS定位)，普通用户慎用，此模式是为配套AI算力板卡的SLAM定位开发者准备的。	A	A	❌
Guided	引导模式(需要GPS定位)，通过地面站上的地图选点后，无人机会自主朝你选择的点飞去。	A	A	✔
Drift	漂移模式，能够让多旋翼飞出一种协调转弯的效果。如果操作熟练，转弯时一起打偏航与横滚摇杆即可飞出此效果。 (个人感觉用处不大)	-	+	✔
Sport	运动模式, 在该模式打杆松杆后，无人机姿态会保持一个角度(不会回中)，但是有角度参数限制，不至于将无人机打翻。 (个人感觉也不是很实用)	S	S	❌
Flip	翻跟头模式，切到此模式无人机会在空中进行一次翻转。 (没啥用并且非常危险，不推荐用)	A	A	❌
AutoTune	自动调参模式，在该模式下可以让无人机自动进行PID的调试。	S	A	✔
PosHold	GPS定点模式，该模式与Loiter模式类似，但其是通过摇杆输入控制无人机的姿态角度，因此其动作响应更灵敏。	S	+	✔
Brake	刹车锁定模式，紧急刹车模式，一旦启用，该模式会忽略遥控器的操控信号（如横滚、俯仰、油门），完全依赖飞控自主完成制动 (个人认为，慎用)	S	A	✔
Throw	抛飞模式，将无人机扔出后会自动解锁并起飞。 (没啥用并且非常危险，不推荐用)	A	A	✔
Avoid_ADSB	基于ADS-B的有人驾驶飞机避让。不应设置为遥控器可选的飞行模式。	\	\	\
Circle	绕圈模式	A	A	✔
Smart_RTL	智能返航模式	A	A	✔
FlowHold	光流室内定位模式，接入光流传感器可实现室内定位。	S	A	❌
Follow	跟随模式，无人机将跟着另外一台头机飞机，头机的位置必须通过遥测系统发送给跟随的后机。	S	A	✔
ZigZag	AB点农业植保模式	A	A	✔
SystemID	系统标识模式，科研学者分析使用，用于数据采集、建模诊断。 (一般人用不到,无需关注)	-	+	❌
Acro	纯手动模式，可打杆空中翻跟头。穿越机爱好者可以尝试使用。	-	-	❌

符号含义：- + S A