一、退出自动模式的方法

自动航线如果在执行过程中，无人机的飞行模式会处于AUTO(自动模式)中，如果要退出AUTO(自动模式)，可通过以下办法：

1）通过遥控器切换飞行模式，将飞行模式从AUTO自动模式切换到其他任意模式，无人机即刻退出AUTO模式。

2）通过人为干预，切换到返航模式！

3）无人机因低电量保护、失控保护等原因，此时无人机也会退出自动模式，切换到返航模式。 (前提是用户已经配置了低电量保护和失控保护，具体如何配置可以参阅文档《失控保护与低电量配置》）

二、正常的全自动流程

1）无人机解锁

2）执行自动模式

3）无人机爬升到指定高度

4）无人机执行自动航线

5）无人机返航降落

6）无人机着陆后自动上锁。(着地加锁后，无人机的飞行模式会停留在Auto模式，用户需要自己切换模式)

三、失控保护与自动航线

重点：

设置失控保护参数，最好设定无人机在自动航线中，失控后仍然继续执行航线！

在执行自动航线任务中，由于很有可能飞行过程中遥控器信号、数传电台信号会衰减甚至丢失。

此时不要随意的去切换遥控器的飞行模式开关，等待航线飞行完成并且自动返航，反而是更加安全的举措！

多旋翼固件中，自动模式下失控保护的策略

APM固件默认是遥控器信号丢失/数传电台信号丢失，就会自动返航；但是一失控就立即返航会导致，我们的自动航线没有办法飞完！

如果在执行任务过程中，希望信号丢失以后，无人机不返航，而是继续执行动作，那么我们要将参数FS_OPTIONS=3。

下图做了说明：

四、通过MP地面站指令，干预自动航线

正常情况下，我们规划好1条航线，无人机在飞行过程中，是不需要对航线进行干预的，只需要安静等待自动航线执行完毕自动降落即可！

但是由于一些特殊情况，我们需要对飞行中的无人机进行干预，因此对一些常用的干扰指令进行介绍：

4.1 在自动任务中，暂停任务！

如果在自动任务进行中，需要暂停任务，只需要无人机的飞行模式将会从"Auto模式" 切换到“Loiter模式”，无人机就会暂停任务。

切换的方式有3种：

1）、可以通过遥控器的飞行档位开关，切换至“Loiter模式”

2）、可以通过地面站的"动作"->“手动”，切换至“Loiter模式”

3）、可以通过地面站的"设置模式下拉窗口"->“设置模式”，切换至“Loiter模式”

4.2 恢复自动任务

当我们想要恢复自动任务时，只需要将飞行模式重新切回“Auto模式”即可！

无人机会有根据MIS_RESTART参数的设置，有以下两种情况：

• 任务恢复参数MIS_RESTART默认=0，这样恢复任务后，会继续接着之前的任务执行。假设已经飞过了3号航点，然后我们点击暂停，再重新回到Auto模式，此时无人机会朝着4号航点飞过去，相当于继续任务！

• 任务恢复参数MIS_RESTART默认=1，这样恢复任务后，无人机会重新飞回第一个航点进行。假设已经飞过了3号航点，然后我们点击暂停，再重新回到Auto模式，此时无人机会重新朝着第一个1号航点飞过去，相当于重置了任务！

4.3 在自动任务中，跳转航点

在自动任务中，正常是按照顺序航点进行飞行的，起飞后朝着第一个航点飞去，然后飞第二个航点。

用户可以跳转航点功能，朝着航线任务的任意一个航点进行切换。

4.4 在自动任务中，主动执行返航

1）用户可通过飞行档位开关上设置一个返航档位，切换到“RTL模式”进行实现返航。(前提是无人机起飞前记录GPS位置，并且GPS全程信号良好)

2）用户也可以通过地面站“动作”->“返航按钮”，点击一下即可返航！

4.5 通过遥控器接管无人机

如果在自动模式下想重新接管无人机，只需将无人机的飞行模式从Auto模式切换到其他模式，即可接管。

如果飞机已经超出目视范围，新手尽量不要轻易使用遥控器进行接管，除非你能够确认飞行环境十分安全！

五、修改航线并重新上传！

如果飞行中需要对航线进行调整，那么可以修改航线后，重新再写入一次航线，即可调整航线。

为什么确保航线写入的 成功率，最好要在电台信号良好的情况下进行航线更新，如以下视频所示：