基础设置9.1-常用的飞行模式介绍

概述

多旋翼(直升机)4.6版固件，一共有24种内置的飞行模式，其中常用的飞行模式有6种，如下：

注：飞行模式可以通过遥控器控制、任务命令也可以通过GCS地面站或机载电脑来进行控制；遥控器和地面站都可以同时控制飞行模式，通常以最后一个命令为准。

常见飞行模式1-自稳模式(Stabilize)

详情可翻阅文档《自稳模式-相关参数调试》

常见飞行模式2-定高模式(AltHold)

详情可翻阅文档《定高模式-相关参数调试》

常见飞行模式3-定点模式(Loiter)

详情可翻阅文档《定点模式-相关参数调试》

常见飞行模式4-自动调参模式(AutoTune)

详情可翻阅文档《自动调参模式-相关参数调试》

常见飞行模式5-返航模式(RTL)

无人机在RTL模式的时候，将会通过GPS信号引导飞行器飞回HOME点上方(起飞点)！

如果是多旋翼则还会出发降落加锁，如果是固定翼则是返航到头顶进行盘旋，需要人为通过遥控器接管并降落。

• 当飞行器当前的高度，高于返航最低高度参数RTL_ALT时(默认=1500cm)，无人机将保持原有高度进行返航；
• 反之，当飞行器当前的高度，高于返航最低高度参数RTL_ALT时(默认=1500cm)，无人机将会先爬升到RTL_ALT所设置的参数进行返航，然后再进行返航。
• 注意：返航模式是走两点直线回来，因此要合理设置最低返航高度，避免返航途中因撞击坠机！
• 对于旋翼飞行器而言，RTL将返回至GPS定位后解锁的地方。

返航模式中，可配置的参数如下：

• RTL_ALT，返航的最低高度。默认是1500cm(15m)，设0则代表以当前高度进行返航。
• RTL_ALT_FINAL，设置返航阶段的最后高度。 假如设置成500cm，则代表下降到距离地面5m高度时，触发LAND模式。这么设置的作用是，可以让最后的降落分为2个阶段，在2个阶段都可以分别设置不同的下降速度。
• WPNAV_SPEED_DN，第一阶段的降落速度，默认是150cm/s。
• LAND_SPEED，设置最后降落时的速度。默认是50cm/s。
• RTL_LOIT_TIME，返航到头顶时的悬停时间，默认是悬停5S后，再执行降落。
• RTL_SPEED，返航时的水平飞行速度。如果设置为0，那么会使用WPNAV_SPEED的参数。
• WP_YAW_BEHAVIOR，设置任务和RTL中的偏航角度。默认=2。

       WP_YAW_BEHAVIOR =0，从不转航向，在自动飞行过程中，始终保持起飞时的机头朝向；

        WP_YAW_BEHAVIOR=1，机头一直朝着下一个航点，这样在返航到头顶时，无人机机头是朝着home点方向，这可能会让操作人员"对头降落"！

        WP_YAW_BEHAVIOR=2，机头一直朝着下一个航点(返航除外)，这样会在返航到头顶时，旋转到与起飞时的朝向一致时，再执行降落，可以有效避免飞手“对头降落”！

常见飞行模式6-降落模式(Land)

Land降落模式比较容易理解，通常有2类场景会触发Land降落模式：

1）在Auto模式的最后阶段，会触发Land模式。

2）无人机当前的飞行模式，是以GPS定位的模式飞行(Auto、Loiter、PosHold等)，一旦GPS卫星丢星时，飞控默认会触发无人机执行Land模式，用户可以通过参数FS_EKF_ACTION进行设置。

默认FS_EKF_ACTION=1(GPS丢星后触发LAND模式)，用户可根据实际情况将FS_EKF_ACTION=2(GPS丢星后切换为定高模式)

两段下降速度修改：

下降分为2段，第一段下降速度较快默认是150cm/s，如下图所示：

第二段下降速度较缓慢，默认是50cm/s，通过全部参数LAND_SPEED进行修改，默认第二段的下降速度是50cm/s

具体是从多少m的高度开始切换降落速度，通过LAND_ALT_LOW参数进行设置，默认是10m，最高可以设置为100m！

常见飞行模式7-自动模式(Auto)

概述：

• 用户可通过地面站预航点信息，执行Auto模式后，无人机将自动执行航点飞行，待航点执行完毕后，无人机将会执行自动降落并于着陆后自动上锁。
• 当无人机处于Auto模式时，用户无需使用遥控器进行操作！但是可以通过飞行模式切换开关，任意拨到非Auto模式的挡位后，即可退出Auto模式！

Auto模式常用的相关参数：

Auto模式的任务重新开始参数

MIS_RESTART =0(默认)，假如用户在自动模式下因为某些特殊原因手动接管退出，然后再切回自动模式后，会继续执行任务。(假如之前飞完了3号航点，会朝着4号航点飞去)

如果用户将MIS_RESTART =1，用户在自动模式下因为某些特殊原因手动接管退出，然后再切回自动模式后，会从头开始执行任务。(即无人机无论在哪里，都会飞回从第一个航点开始！)

如何触发自动模式？

无人机的上已设置好航线任务，并已上传。

方法1：将Auto模式设置在遥控器的飞行模式切换开关上，使用遥控器解锁并将无人机升空后，将飞行模式切换到Auto模式挡位，无人机就会进入Auto模式，朝预设航点飞去！

方法2：通过MP地面站触发自动模式，可以查阅视频教程《使用MP地面站模拟器功能，演示航线规划、全自主飞行！》

1）通过missinonplanner规划航线任务，并在第一个航点中设置 "TAKEOFF命令"，并设置好起飞高度！

2）无人机首先在地面执行解锁，无人机在解锁怠速过程中，再通过地面站的动作指令，执行“Mission_Start命令”指令后，无人机将会执行自动起飞，起飞到TAKEOFF命令 指定的高度后，将会朝着航点飞去！