一、低电量保护参数

无人机如果需要开启低电量保护，必须接入外设硬件电池监测器，具体配置与接线可参阅《电池检测器-外设硬件》

由于首次飞行时，电流计尚未完成校准，因此数值是不准的，首次飞行主要是确保无人机能够具备低电压返航即可，需要检查以下参数：

参数1：BATT_LOW_VOLT，当电池低于多少V后，触发低电压保护，默认为10.5V。用户根据实际情况设置。正常情况设置3.6V/节。(如果将该值设置为0，那么就是关闭低压保护)

参数2：BATT_LOW_MAH =0，当电池的容量低于多少mah后，触发低电量保护，默认为0。

                                                      因为首次起飞电流监测尚未校准，先不要开启！

参数3：BATT_FS_LOW_ACT =2(返航)，触发低电压保护时的动作。默认为0，无动作。

二、返航高度参数

返航高度，无人机在失控、低电量返航时，会让飞行器先爬升到某个指定高度，再直线回来，避免高度返航途中撞到东西。

参数：RTL_ALT，单位是cm，默认是1500cm(15m)，用户需要根据实际情况设置！

三、地面站失控保护参数

当用户使用了无线数传电台进行通时，无线电台可能也会因为距离超出控制范围/受到干扰等情况，导致无线数传电台断开连接。

此时我们也可以设置无线数传电台失控保护。将参数FS_OPTIONS=3  (默认为0) 

在之前的飞控固件中，是通过FS_GCS_ENABLE进行设置，但是这个参数已在新版本固件中被官方启用，因为将保持FS_GCS_ENABLE为0即可！

如下图所示：

四、GPS丢星保护参数

当前无人机以GPS定位的模式飞行时，如果突然丢失GPS定位信号，会触发模式保护。

一般选择切换为定高模式、或者降落模式

通过参数FS_EKF_ACTION进行设置，默认是丢失卫星定位后切换为降落模式，大家根据实际情况设置！