3）MP地面站基础介绍

MP其他相关文档链接：
《地面站的安装与连接》
《MP地面站模拟器的使用》
《航线快速入门(视频教程)》

《地图选点飞行(引导模式)》

《MP如何模拟垂起》

《航线管理(保存、加载、写入、读取、清除)》

地面站的页面布局

打开mp1.3.83版本，可看到上述页面。在MP地面站软件的首页中，主要分为以下几个区域，分别是：

1）链接方式选择栏

2）飞行姿态仪表盘(HUD)

3）快速数据显示栏

4）任务指令栏

5）地图显示界面

6）地图小工具、调试小工具

7）功能页面切换(选项栏)：

1、链接方式选择栏

用户使用USB数据线或是无线数传电台连接时，选择COM口即可(最常用的连接方式)，在4.6.2的固件中，当数据线插入后会显示两个COM任意选择一个并配好波特率即可连接。(使用USB线连接时波特率选择115200、一般使用无线数传电台连接时波特率选择57600)

注意：COM口后面必须是带有Ardupilot字眼，有些朋友将飞控插上后，只显示一个COM口是不能正常连接的。

此外，MP地面站还支持TCP、UDP、UDPCI、WS(WebSocket)的方式进行连接，后续我们再用专题来讲解这些网络连接的方式。

2、飞行姿态仪表盘(HUD)-总体概述

飞行姿态仪表盘(HUD)上，显示很多数据，以1.3.83版本的为例，其含义如下图所示：

2.1 仪表盘(HUD)-GPS定位状态

其中GPS定位状态主要有以下几种：

结合代码可知

2.2 仪表盘(HUD)-EKF状态

鼠标单击 HUD表中的"EKF"，可以查看EKF状态表。

通过EFK状态来判断无人机导航系统中的速度、水平位置、垂直位置、罗盘、地形匹配数据是否健康？

反映了滤波器对上述数据的估计置信度。如下图所示

2.3 仪表盘(HUD)-Vibe状态

鼠标单击 HUD表中的"Vibe"，可以查看飞控三轴的震动值，如果发现震动值高于警戒线30的一半，建议要对飞控做减震。

2.4飞行姿态仪表盘(HUD)-飞行轨迹偏差

很多新手朋友不知道左上角的图标是什么意思，它是实际飞行轨迹与预设航线的偏差显示。

在无人机飞行自动航线时(Auto模式)，可通过轨迹偏差控件，来判断无人机实际飞行时是否压准的了航线。

一般都是有偏左偏右的误差，主要不要偏移的非常大都是可以正常接受！

3、快速数据显示栏

3.1查看快速数据

正常打开地面站，默认是就会显示在快速显示栏。

3.2设置快速数据栏的行列数据

当前的是3行3列数据。如果要显示更多的行列的数据，应该怎么进行调整？

将鼠标放置在快速显示栏处，然后鼠标右键，选择Set View Count进行调整。

然后分别设置行数

最后形成1个4行4列的数据，如下图所示

3.3如何自定义显示的数据值？

将鼠标放置至每个数据值上，然后双击即可修改的显示的内容。

双击后，弹出以下界面，供用户自己选择要显示的飞控数据！可以看到能够显示的数据非常多，大家也不用每一个都搞清楚是什么意思

我们只需要了解常用的10多个数据即可！

3.4快速显示栏，常用的飞控数据

4、任务指令栏

4.1 概述

任务指令栏主要包含各类对飞控下发的命令，可通过两个进行切换。

它主要包含以下可选功能：

	主要功能	所属类别
快速	实时显示关键飞行参数，如高度、地速、航向角、升降速度、离家距离等。双击可自定义显示内容。	高频使用
动作	执行实时指令，如模式切换、任务控制（如自动航线任务的开始）、解锁/锁定电机、高度/速度调整等	高频使用
消息	显示飞控发送的实时信息，包括Pre-Arm（解锁前自检）提示、固件版本、硬件类型等，用于故障诊断	高频使用
起飞前检查	检查飞行条件（如GPS卫星数、电压、传感器状态），不满足条件时显示红色，通过则显示绿色，降低新手风险	可用可不用
仪表	左上角的主显示屏，以图形化形式展示飞机姿态、高度、GPS状态、飞行模式等，直观监控飞行状态	无关紧要
Transponder	用于配置ADS-B应答器（如有安装），发送飞机身份和位置信息，增强空域感知	进阶使用
状态	显示所有传感器数据、通道输入/输出值、飞行状态等，用于详细调试和实时监控	偶尔查看
舵机	手动测试舵机或PWM通道输出（如控制云台、相机快门等）	进阶使用
Aux Function	配置辅助通道的附加功能（如灯光、蜂鸣器、投放机制等），通过遥控器开关触发。	进阶使用
脚本	加载并运行自定义控制脚本（如自动化任务、特殊算法），扩展飞控功能	进阶使用
Payload Control	控制任务载荷（如相机、传感器、机械臂），触发拍摄、投放等操作（需硬件支持）。	进阶使用
遥测日志	记录和回放通过无线数传实时传回的遥测数据。该日志会存在电脑上。但是一旦数传电台卡顿/断开链接，遥测日志的数据就会丢失！	日志分析时使用
数据闪存日志	无人机黑匣子的日志下载，可用于分析飞控内部存储器（SD卡）记录的详细飞行数据！需从飞机上进行下载。	日志分析时使用

4.2 将的任务指令栏中的各个功能显示为2行

任务指令栏中的动作很多，需要通过左右小三角形进行切换

用户可在动作栏旁的空白处，鼠标右键，选择“MultiLine”

即可变为2行显示：

4.3隐藏新手不常用的指令

通过4.1章节，我们知道在任务指令栏中，新手常用的主要使用的功能是：

快速、动作、消息、起飞前检查、状态、遥测日志、数据闪存日志

其余的都可以进行隐藏，防止误操作：

弹出窗口，取消勾选即可隐藏不常用的功能

4.4常用任务指令栏

4.4.1 快速

快速显示栏在章节3，已进行了详细介绍，此处不再赘述！

4.4.2 动作

1）显示不全的问题

大家打开MP地面站的的“动作后”，可看到右侧有3处按钮显示不全，我们可以通过改变动作栏的大小来让其显示完整。

Change speed (修改飞行速度)，对应设置最上面的数值修改框。(默认是100m/s)
Change Alt(修改飞行高度，此参数仅对固定翼有效，对旋翼无效)，对应设置中间的数值修改框。(默认是100m)
Set Loiter Rad(修改固定翼的盘旋半径，此参数仅对固定翼有效，对旋翼无效)，对应设置中间的数值修改框。(默认是100m)

2）常用的指令一览

具体每个动作指令如何使用，请查看视频《MP地面站的基础使用》-视频待更新~~

2）常用的动作下拉列表

在这个动作中，最常用的是Mission_Start指令，写入航线任务并点击解锁后，执行Mission_Start指令后，无人机将会在地面自动起飞！(无需遥控器操作起飞)
在空中时，千万不要点击 “Preflight_Reboot_Shutdown” 动作，它会让飞控重启！！！！它会让飞控重启！！！！它会让飞控重启！！！！