一、前言

无人机起飞前的检查非常关键，它直接影响到了无人机的飞行安全。

起飞前通常需要检查GPS颗数、GPS定位状态、GPS精度因子、电池电压状态；如果是固定翼无人机还需要

由于起飞前的检查项目较多，通常会打印一张起飞前检查清单。但是纸张的清单又非常容易遗失，所以MP地面站

提供了一个起飞前检查清单功能，支持用户自定义检查项目，如下图所示：

在方框内打勾的项，说明此项已检查通过！

二、自定义编辑

如下图所示，点击编辑会弹出编辑页面，用户可以自定义起飞前的检查项。

三、起飞前检查 - 比较项的解析

在MP地面站中，有很多飞行数据状态飞控是可以实时解析出来的，比如当前的卫星颗数、当前的卫星定位状态(如无GPS/未定位/3D定位等等)

此时我们可以预设一个值，比如当前的卫星定位状态 大于某个预设值时，就认为卫星定位状态已检查通过！

下面以为默认的gpsstatus值为例讲解：

1、选择需要检查的飞控状态值、选择比较符号

如上图所示：

第一个方框为：选择需要检查的飞控状态值。(选中的是gpsstatus，也就是GPS的定位状态)

第二个方框为：选择比较符号(NONE代表不做比较、LT小于、LTEQ小于等于、EQ等于、GT大于、GTEQ大于等于、NEQ不等于)

第三个方框为：比较的值，默认写的是3。  (为什么是3？因为3是3D定位、4是高精度3D定位、5是RTK浮点解、6是RTK固定解)

上述3个方框加起来起来的含义就是：gpsstatus(GPS定位状态）≥3D定位时， 检查项通过(打勾)，否则不通过

2、撰写文本描述、{value}的应用、设置比较成立与比较不成立时的颜色

• 撰写文本描述：通过上图可知，描述文本有2行。 用户可修改文本描述，比如默认的英文“Veryify GPS”，用户可以修改为中文 “GPS定位状态”
• {value}的应用：使用{value}可以直接读取选定比较值的真是数值，如上图所示，当前为6。(RTK固定解)
• 设置比较成立与比较不成立时的颜色：如上图所示比较成立时为绿色、比较不成立时为红色(显眼预警)

本人修改注释 后如下图所示：

三、起飞前检查 - 文本提示项的解析

下图所示，有些项其实不需要做比较，只需要一行文本作为提示即可。

比如  “检查螺旋桨是否装反？   ”检查脚架螺丝是否固定紧固“ 等话术时。

此时我们可以在比较栏中选择  ”NONE“ 不做比较、  比较成立颜色、比较成立颜色都为白色！

四、常用的检查项

通过下拉框，我们可以看到，能够框选的检查项非常多，我们不可能全部都拉出来做检查。

因此此处我列举我认为需要检查的项目，以及比较条件：

1）GPS定位状态，大于等于3！

2）卫星棵数，大于等于9颗！

3）GPS精度因子，小于等于1.5！

4）电池电压，大于等于某V。(根据自己电池电压进行设置，比如我是4S电池，那么起飞前必须大于3.7V/节，总共就是14.8V)

5）无线数传电台信号强度，大于等于95%（因为起飞时，通过电台距离飞机很近，信号应该很好）

6）螺旋桨是否安装正确？

7）所有螺丝是否安装牢固？

8）GPS支撑杆是否固定牢固？

最终检查项目将会如下显示，这样我们起飞前就可以非常清晰的看到，哪些项目检查未通过。

以上检查项仅供参考，大家可以按照自己的飞机性能，列出自己的检查项目清单！！