6.0）解锁失败时，地面站的警告提示列表！
本文介绍APM固件解锁失败时地面站的警告提示，起飞前需检查ARMING_CHECK参数，解锁失败可通过MP地面站消息锁定原因，常见警告有电机不转、机架未选、传感器等相关问题及电池电压、指南针等相关警告，还提及对应可能原因及解决方案。
前言：APM固件的所有告警消息查询
实际上Ardupilot固件的所告警消息，均可在Ardupilot的官方文档进行查阅：
多旋翼的告警消息汇总(官网)：common-prearm-safety-checks.html
固定翼的告警消息汇总(官网)：common-prearm-safety-checks.html#
警告消息中英对照表--Excel下载：
Ardupilot固件多轴与固定翼消息警告提示、产生原因、解决方法汇总表V1.1-20260316.xlsx (35.26 KB)
1、起飞前，请务必打开ARMING_CHECK
AP固件内部有一套非常完善的Pre-Arm安全检查提醒机制，会检查你的飞行器是否有大量问题,包括各种未校准，已经是否传感器已经出现损坏，
当然这解锁检查机制也不是百分百可靠的，你可以通过在全部参数列表Arming-check 禁用它。
大家可能会在室内调试时，将将参数ARMING_CHECK 设为了0，全部不检查！
为了安全起见，在外场飞行时，请务必检查参数ARMING_CHECK = 1.
这样无人机在解锁时，会帮我们检查各个子系统的状态是否正常，降低无人机起飞后发生意外的可能性！
2、提示报错是难免的！(莫慌)
大部分新手朋友，在跟着上述步骤装完机后，有很大的概率在室外无法解锁。
遇到无法解锁的情况时，请不用紧张，打开MP地面站的消息提示栏，根据提示消息锁定解锁失败的原因。
大家可以查看 Arm：提示的错误。 这个就是解锁失败的原因。
3、常见的警告信息列表
问题类别 | 问题/报错信息 | 可能原因 | 解决方案 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
解锁后电机不转 | 地面站显示已解锁， 但是电机没有转动！ | 使用的是Dshot协议的4合一电调，但飞控默认输出的是PWM协议！ | 修改参数MOT_PWM_TYPE的值，默认=0是PWM协议。 参数MOT_PWM =4(代表Dshot150). 参数MOT_PWM =5(代表Dshot300). 参数MOT_PWM =6(代表Dshot600). 参数MOT_PWM =7(代表Dshot1200). | |
机架类型未选择 | Motors: Check frame class and type 电机：检查机架类别和类型 | 机架类别或类型未知、未设置、配置错误 | 输入有效的机架类别和/或类型 参阅《机架类型选择》 | |
电机滴滴一直叫 | 电机滴滴一直叫 | 没有选择机架类型 | 参阅《机架类型选择》 | |
加速度计相关 | 3D Accel calibration needed 加速度计需要校准 | 加速度计校准尚未完成 | 完成加速度计校准 | |
Accels calibrated requires reboot 加速度计校准后需要重启 | 加速度校准后必须重新启动飞控 | 重启飞控 | ||
Accels inconsistent 加速度计不一致。 | 两个加速度计不一致0.75米/秒/秒 | 重启飞控。如果故障仍然存在，请更换飞控。 | ||
Accels not healthy 加速度计不健康。 | 至少一个加速度计未提供数据 | 重启飞控。如果故障仍然存在，请更换飞控。 | ||
Gyros inconsistent 陀螺仪不一致 | 两个陀螺仪数据偏差≥5 度 / 秒 | 重启自动驾驶仪并保持设备静止，直至陀螺仪校准完成；让自动驾驶仪预热后重启；若问题持续，更换自动驾驶仪； | ||
Gyros not calibrated 陀螺仪未校准。 | 启动时默认执行的陀螺仪校准失败 | 重启飞控并在上电后保持无人机静止，直至陀螺仪校准完成！ | ||
Gyros not healthy 陀螺仪不健康 | 至少一个陀螺仪未输出数据 | 重启自动驾驶仪；若问题持续，更换自动驾驶仪 | ||
日志记录 | logging failed 日志记录失败 | 默认飞控开启了日志记录，无法写入日志。 | 没有插SD卡； SD卡异常需要重新格式化； 如果实在没有SD卡可将全部检查处的log检查关闭！ | |
No SD card 无 SD 卡 | SD 卡损坏或缺失 | 格式化 SD 卡，或更换 SD 卡 | ||
电池电压相关 | Battery 1 low voltage failsafe 电池1低电压保护 | 电池电压低于参数BATT_LOW_VOLT预设的值 | 更换电池，或者调整BATT_LOW_VOLT的数值。 | |
Battery unhealthy 电池不健康 | 电池不提供数据 | 检查电池监视器外设的物理连接和配置。 | ||
Battery failsafe 电池故障保护 | 电池故障保护已触发 | 电量低，无人机已触发了低电压或低电量保护。具体执行返航还是降落根据用户配置的参数而决定。详见《失控保护与低电量保护》 | ||
指南针相关 | Compass not calibrated 指南针未校准 | 未进行指南针校准操作 | ||
EKF compass variance 指南针方差过大 | 指南针方向不正确 | 将飞控远离环境中的金属。将指南针移离框架中的金属。重复指南针校准；禁用内置指南针。 | ||
Compass not healthy 指南针不健康 | 至少一个指南针未提供数据 指南针传感器报告其不正常，这是硬件故障的迹象。 | 检查指南针与飞控的连接和配置。 | ||
Compasses inconsistent 指南针不一致 | 两个罗盘的角度或场强不一致 | 检查外置罗盘的方向是否与机头朝向一致； 将飞控远离环境中的金属；重复指南针校准；禁用内置指南针。 | ||
Check mag field (xy diff:x>875) 检查磁场 | 罗盘水平场强过大或过小 | 将飞控远离环境中的金属。将指南针移离框架中的金属。重复指南针校准；禁用内置指南针。 | ||
Check mag field (z diff:x>875) 检查磁场 | 罗盘垂直场强过大或过小 | 将飞控远离环境中的金属。将指南针移离框架中的金属。重复指南针校准；禁用内置指南针。 | ||
Check mag field: x, max y, min z 检查磁场 | 罗盘场强过大或过小 | 将飞控远离环境中的金属。将指南针移离框架中的金属。重复指南针校准；禁用内置指南针。 | ||
Compass offsets too high 指南针偏移量过高 | 指南针偏移参数值过大 | 将飞控远离环境中的金属。将指南针移离框架中的金属。重复指南针校准；禁用内置指南针。 | ||
遥控器相关 | RC not found 遥控器信号未发现 | 飞控没有识别到遥控器信号的输入。 | 1）确认遥控器接收机的类型以及配置是否正常，具体参数配置可参阅文档 2）如果是CRSF接收机，请确认接收机的TX引脚与飞控的RX引脚相连。 3）接收机是否正常上电。 | |
Radio failsafe on 无线电已进入失控保护 | 遥控器故障保护被出发 | 1）检查遥控器的电源是否打开 2）检查遥控器的失控保护配置 | ||
RC not calibrated 遥控器未校准 | 重新校准遥控器 | |||
Multiple SERIAL ports configured for RC input 多个串口配置为遥控器输入 | 遥控器配置错误 | 请确认串口Serila的功能配置中，只有1个配置为RCIN！ | ||
Roll (RCx) is not neutral 横滚（RCx 通道）未回中 | 遥控器横滚摇杆未回中 | 将遥控器横滚摇杆回中(可能偶尔遥控器中位发生虚位)，或重新进行遥控器校准 | ||
Pitch (RCx) is not neutral 俯仰（RCx 通道）未回中 | 遥控器俯仰摇杆未回中 | 将遥控器俯仰摇杆回中(可能偶尔遥控器中位发生虚位)，或重新进行遥控器校准 | ||
Throttle (RCx) is not neutral 油门（RCx 通道）未回中 | 遥控器油门摇杆过高（未拉至最低位） | 降低油门摇杆至最低位，或重新进行遥控器校准 | ||
Yaw (RCx) is not neutral偏航 （RCx 通道）未回中 | 遥控器偏航摇杆未回中 | 将遥控器偏航摇杆回中(可能偶尔遥控器中位发生虚位)，或重新进行遥控器校准 | ||
GPS相关 | GPS x: not healthy GPS不健康 | GPS没有提供数据 | 检查GPS的 物理连接以及GPS的配置。 | |
GPS glitching GPS故障 | GPS位置不稳定 | 等待。如果在室内，请到室外。消除可能干扰 GPS 的射频源 | ||
High GPS HDOP 水平精度误差过大 | GPS定位质量差 | 等待、重启飞控或更换起飞点 | ||
AHRS not healthy 航姿系统不健康 | EKF 航姿未解算成功 | 等待或重启飞控 | ||
Need Alt Estimate 需要高度估算 | EKF 尚未计算海拔 | 等待。让自动驾驶仪预热。 确保加速度计已校准完成。 | ||
Need Position Estimate 需要位置估算 | EKF 没有位置估计 | 等待。如果在室内，请到室外。确保指南针和加速度计已完成校准。 消除可能干扰 GPS 的源头。（通常是大功率的图传导致GPS无法搜星定位！） | ||
EKF position variance EKF位置方差 | GPS位置不稳定 | 等待。如果在室内，请到室外。消除可能干扰 GPS 的源头。 | ||
EKF velocity variance EKF速度方差 | GPS 或光流速度不稳定 | 等待。如果在室内，请到室外。消除可能干扰 GPS 的源头。 | ||
EKF3 waiting for GPS config data EKF3：等待 GPS 配置数据 | GPS 自动配置未完成 | 检查 GPS 连接及配置。（使用 DroneCAN GPS 时需特别检查） | ||
EKF状态相关 | EKF3 Roll/Pitch inconsistent by x degs。EKF3：横滚 / 俯仰偏差 x 度 | 横滚或俯仰倾斜角估算值不一致 | 通常因 EKF3 未获取足够精度的 GPS 数据，也可能因其他传感器出错；移至室外，或等待，或重启自动驾驶仪 | |
EKF3x vel error y EKF3x：速度误差 y | EKF3 的速度新息（innovation）为 “y”（速度估算偏差） | EKF3 位置速度新息过高；检查 GPS，或等待，或重启 | ||
EKF3 Yaw inconsistent by x degs EKF3：偏航偏差 x 度 | 偏航角估算值不一致 | 等待，或重启自动驾驶仪 | ||
AHRS not healthy AHRS不健康 | AHRS/EKF尚未准备就绪 | 等待。重启自动驾驶仪 | ||
EKF attitude is bad EKF 姿态不佳 | EKF 没有良好的姿态估计 | 等待EKF姿态稳定。重启自动驾驶仪。更换自动驾驶仪 | ||
EKF height variance EKF 高度方差 | 气压计值不稳定或振动过大 | 等待。测量振动并添加减震装置 | ||
Home too far from EKF origin 返航点距离EKF原点太远 | 返航点距离EKF原点超过50公里 | 重启自动驾驶仪！消除可能干扰 GPS 的源头。（通常是大功率的图传导致GPS无法搜星定位！） | ||
Vehicle too far from EKF origin 飞行器距离EKF原点太远 | 飞行器距离EKF原点超过50公里 | 重启自动驾驶仪！消除可能干扰 GPS 的源头。（通常是大功率的图传导致GPS无法搜星定位！） | ||
参数配置相关 | Motors: MOT_SPIN_ARM > MOT_SPIN_MIN 电机：参数MOT_SPIN_ARM >参数 MOT_SPIN_MIN | MOT_SPIN_ARM 过高或 MOT_SPIN_MIN 过低 | 降低 MOT_SPIN_ARM 至 MOT_SPIN_MIN 以下。 | |
Mode channel and RCx_OPTION conflict | 遥控器飞行模式开关同时被用作辅助功能 | 修改 FLTMODE_CH（飞行模式通道， Rover 车型为 MODE_CH）或 RCx_OPTION 参数以消除冲突 | ||
Duplicate Aux Switch Options 辅助开关功能重复 | 两个辅助开关配置了相同功能 | 检查辅助功能配置；查看是否有 RCx_OPTION（遥控器通道功能）参数值重复 |