一、前言

在Copter3.4版本以上的固件，已经新加入了一个自动学习油门悬停点的功能，避免了从自动模式、Loiter模式切换到自稳模式时出现掉高或者快速爬升的问题。

参数MOT_HOVER_LEARN =2 (默认,开启油门中立值学习），强烈建议新手默认即可。

二、手动设置油门中立值

如果出于某些原因，你想手动禁用油门中立值自动学习功能，你可以将MOT_HOVER_LEARN =0。

这样我们就需要自行设置油门中立点，

可通过分析日志来判断，CTUN.TH0是实际值，  CTUN.ThH是自动学习的值。

用户在将MOT_HOVER_LEARN =0后，可以自行修改参数MOT_THST_HOVER的值，同时可以修改MOT_THST_EXPO的值来修改油门曲线。